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NVIDIA Jetson机器人感知与自主系统开发

共计 30 章节
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01
Jetson机器人感知与自主系统全景
目标=课程目标 · Jetson平台家族 · 感知-决策-控制闭环
Jetson机器人感知
02
Jetson硬件与系统环境搭建
目标=Orin/Nano/Xavie… · JetPack SDK · Ubuntu与L4T
Jetson硬件
03
机器人传感器接入与数据采集
目标=RGB相机 · 深度相机 · LiDAR
机器人传感器接入数据采集
04
ROS 2与Jetson集成开发
目标=节点 · 话题 · 服务
ROSJetson
05
图像预处理与CUDA加速
目标=去畸变 · 缩放 · 色彩空间转换
CUDA图像预处理
06
基于Jetson的2D视觉感知
目标=YOLO/Detectron2… · TensorRT INT8量化 · DeepStream
Jetson基于
07
深度相机与3D点云感知
目标=RealSense/ZED/奥… · 点云滤波 · 地面分割
深度相机3D点云感知
08
LiDAR点云处理与目标检测
目标=Velodyne/RS-LiD… · 点云配准 · 体素化
LiDAR点云处理
09
视觉SLAM与里程计
目标=ORB-SLAM3 · VINS-Fusion · Isaac ROS Visual S…
SLAM视觉
10
激光SLAM与多传感器融合建图
目标=Cartographer · LIO-SAM · FAST-LIO2
SLAM激光
11
传感器标定与多模态对齐
目标=相机内参/外参 · 相机-LiDAR标定 · IMU-相机标定
传感器标定多模态对齐
12
机器人定位与地图匹配
目标=AMCL · NDT · ICP
机器人定位地图匹配
13
感知融合与目标跟踪
目标=卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 粒子滤波
感知融合目标跟踪
14
Occupancy网络与BEV感知
目标=BEVFormer · LSS · Occupancy Predicti…
OccupancyBEV
15
路径规划与自主导航
目标=全局规划A*/Dijkstra · 局部规划DWA/TEB · 代价地图
路径规划自主导航
16
机器人运动控制与底盘接口
目标=差速/阿克曼/全向底盘 · PID · MPC
机器人运动控制底盘接口
17
行为决策与状态机
目标=有限状态机 · 行为树 · 任务规划
行为决策状态机
18
Isaac ROS与GPU加速感知
目标=Isaac ROS April… · Visual SLAM · Nvblox
IsaacROS
19
NVIDIA DeepStream多路视频分析
目标=Pipeline构建 · 插件 · 跟踪
NVIDIADeepStream
20
TensorRT模型部署与优化
目标=ONNX导出 · 精度校准 · 层融合
TensorRT模型部署
21
Jetson边缘端模型压缩与蒸馏
目标=剪枝 · 量化感知训练 · 知识蒸馏
Jetson边缘端模型压缩
22
机器人仿真与数字孪生
目标=Isaac Sim · Gazebo · URDF/SDF
机器人仿真数字孪生
23
自主导航实战
目标=室内配送机器人：建图 · 定位 · 避障
自主导航实战目标=室内配送机…
24
自主导航实战
目标=室外巡检机器人 · 非结构化道路 · 动态障碍物
自主导航实战目标=室外巡检机…
25
机械臂视觉抓取实战
目标=手眼标定 · 目标检测 · 位姿估计
机械臂视觉抓取实…目标=手眼标定
26
多机器人协同与集群
目标=ROS 2多机通信 · 分布式感知 · 任务分配
多机器人协同集群
27
Jetson系统性能分析与实时性保障
目标=tegrastats · Nsight Systems · CPU/GPU/内存瓶颈
Jetson系统性能分析
28
机器人功能安全与可靠性
目标=看门狗 · 故障检测 · 冗余传感器
机器人功能安全可靠性
29
端到端自主系统集成与部署
目标=容器化 · OTA更新 · 日志与监控
端到端自主系统集…部署
30
综合项目
目标=Jetson自主移动机器人全栈… · 硬件选型 · 感知-定位-规划-控制集成
综合项目Jetson