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本课程属于：137-STM32机器人TinyML控制 AI智能与边缘计算工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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1. STM32机器人控制AI项目：传感器识别与运动控制闭环

共计 30 章节
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01
课程导入
STM32机器人控制AI项目的整体目… · 学习路径 · 所需软硬件环境与工具链搭建
课程导入STM32
02
STM32基础
STM32系列选型 · GPIO · 定时器
STM32系列选型
03
开发环境搭建
STM32CubeMX · Keil/STM32CubeIDE · HAL库与LL库的配置流程
开发环境搭建STM32CubeMX
04
传感器基础
常见机器人传感器（红外 · 超声波 · 摄像头
传感器基础常见机器人传感器
05
传感器数据采集
使用STM32的ADC · I2C · SPI
传感器数据采集STM32
06
传感器识别与分类
基于阈值 · 边缘检测 · 颜色识别
传感器识别分类
07
运动控制基础
直流电机 · 步进电机 · 舵机的驱动原理
运动控制基础直流电机
08
PID控制算法
PID原理 · 参数整定方法（Ziegler-Nic… · 试凑法）
PID控制算法
09
闭环控制框架
传感器反馈 · 控制器 · 执行器组成的闭环系统
闭环控制框架传感器反馈
10
编码器与速度测量
正交编码器原理 · STM32定时器编码器模式 · 速度计算与方向判断
编码器速度测量
11
电机驱动电路设计
L298N · TB6612 · DRV8833等驱动芯片的使用
电机驱动电路设计L298N
12
运动学模型
差速驱动机器人的正逆运动学 · 速度分解与合成 · 以及转向控制策略
运动学模型差速驱动机器人的…
13
路径规划与避障
基于传感器数据的避障算法（如壁障 · 沿墙 · 随机避障）与简单路径规划方法
路径规划避障
14
AI在传感器识别中的应用
轻量级神经网络（如TinyML） · KNN · 决策树在STM32上的部署与推理
AI传感器识别
15
STM32与AI框架集成
TensorFlow Lite Mi… · CMSIS-NN · STM32Cube.AI的使用流程与…
STM32AI
16
数据采集与标注
为AI模型准备训练数据 · 包括传感器数据采集 · 标注
数据采集标注
17
模型训练与优化
在PC上训练模型 · 量化 · 剪枝
模型训练优化
18
实时操作系统（RTOS）
FreeRTOS在STM32上的移植 · 任务调度 · 信号量
RTOS实时操作系统
19
多传感器融合
卡尔曼滤波 · 互补滤波等融合方法 · 提高识别与定位的鲁棒性
多传感器融合卡尔曼滤波
20
无线通信与远程控制
蓝牙 · WiFi · NRF24L01等模块的使用
无线通信远程控制
21
人机交互界面
使用OLED · LCD · 按键
人机交互界面OLED
22
电源管理
电池选型 · 电压转换 · 低功耗设计
电源管理电池选型
23
系统调试与测试
使用逻辑分析仪 · 示波器 · 串口调试助手等工具
系统调试测试
24
案例实战
基于红外循迹传感器的循迹机器人 · 实现传感器识别与PID速度闭环控制
案例实战基于红外循迹传感…
25
案例实战
基于超声波避障的移动机器人 · 实现动态避障与运动控制闭环
案例实战基于超声波避障的…
26
案例实战
基于摄像头颜色识别的分拣机器人 · 实现目标识别与机械臂/传送带联动控制
案例实战基于摄像头颜色识…
27
案例实战
基于IMU的平衡小车 · 实现姿态解算与双电机平衡控制闭环
案例实战IMU
28
常见问题与解决方案
传感器噪声 · 电机干扰 · PID振荡
常见问题解决方案
29
综合项目
设计一个集传感器识别 · AI决策 · 运动控制闭环于一体的STM32机器人
综合项目设计一个集传感器…
30
课程总结与进阶
回顾核心知识点 · 梳理学习路径 · 推荐进阶方向（如ROS
课程总结进阶