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Halcon3D点云处理与深度图测量实战

共计 30 章节
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01
3D视觉概述
3D视觉技术发展史 · 工业应用场景（抓取 · 测量
3D视觉概述3D视觉技术发展…
02
点云数据基础
点云数据结构（XYZ · XYZRGB） · 点云文件格式（PLY
点云数据基础XYZ
03
相机标定与深度图获取
3D相机类型（结构光 · 双目 · ToF）
相机标定深度图获取
04
点云预处理（一）
直通滤波（区域裁剪） · 体素滤波（降采样） · 统计滤波（去噪点）
点云预处理直通滤波
05
点云预处理（二）
点云平滑（MLS · 双边滤波） · 法向量估计与重定向
点云预处理MLS
06
点云分割（一）
基于RANSAC的平面分割 · 圆柱分割 · 球体分割
点云分割RANSAC
07
点云分割（二）
基于区域生长的分割 · 基于欧几里得聚类的分割 · 基于模型的分割
点云分割基于区域生长的分…
08
点云特征提取
PFH · FPFH · SHOT特征描述子
点云特征提取PFH
09
深度图生成与处理
从点云生成深度图 · 深度图滤波与填充 · 深度图转点云
深度图生成处理
10
深度图测量基础
深度图上的像素坐标与世界坐标转换 · 单点深度测量 · 区域深度统计
深度图测量基础深度图上的像素坐…
11
3D测量（一）
平面度测量 · 平行度测量 · 垂直度测量
3D测量平面度测量
12
3D测量（二）
高度差测量 · 台阶高度测量 · 间隙与段差测量
3D测量高度差测量
13
3D测量（三）
圆度测量 · 圆柱度测量 · 球度测量
3D测量圆度测量
14
3D测量（四）
角度测量（面与面 · 线与面） · 距离测量（点线
3D测量角度测量
15
3D匹配（一）
基于点云的模板匹配（Surface-… · 匹配参数调优
3D匹配Surface
16
3D匹配（二）
基于形状的3D匹配 · 基于描述子的3D匹配 · 匹配加速策略
3D匹配基于形状的3D匹…
17
3D物体抓取位姿估计
抓取点计算 · 抓取姿态生成 · 碰撞检测基础
3D物体抓取位姿…抓取点计算
18
3D缺陷检测（一）
基于深度图的缺陷检测（凹凸 · 划痕） · 基于点云的缺陷检测（变形
3D缺陷检测基于深度图的缺陷…
19
3D缺陷检测（二）
基于3D差异模型的缺陷检测 · 基于机器学习的3D缺陷分类
3D缺陷检测基于3D差异模型…
20
多视角点云拼接
多视角标定 · 点云粗配准（FPFH+RANSAC） · 点云精配准（ICP）
多视角点云拼接多视角标定
21
点云与RGB图像融合
RGB纹理映射 · 彩色点云生成 · 多模态特征融合
RGB点云
22
Halcon3D性能优化
点云加速结构（八叉树 · KD-Tree） · 多线程处理
Halcon3D性能优化
23
Halcon3D与C#/C++混合编程
Halcon .NET接口 · C++接口 · 数据传递与回调
Halcon3DC#/C++
24
3D视觉系统集成
相机选型与光源设计 · 通信协议（TCP/IP · Modbus）
3D视觉系统集成相机选型
25
实战项目一
3C产品平面度检测（手机中框 · PCB基板）
实战项目一3C产品平面度检…
26
实战项目二
汽车零部件尺寸测量（刹车盘厚度 · 轮毂圆度）
实战项目二汽车零部件尺寸测…
27
实战项目三
物流包裹体积测量（动态称重体积测量系…
实战项目三物流包裹体积测量
28
实战项目四
机器人3D引导抓取（无序抓取 · 料筐抓取）
实战项目四机器人3D引导抓…
29
实战项目五
锂电池极片3D缺陷检测（极片划痕 · 涂层厚度）
实战项目五锂电池极片3D缺…
30
课程总结与进阶方向
Halcon3D新特性 · 3D视觉前沿技术（NeRF · 3D Gaussian Splatt…
课程总结进阶方向