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本课程属于：067-3D视觉、点云与三维重建 AI智能与边缘计算工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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3D视觉无序抓取标定案例与抓取点计算从入门到精通

共计 30 章节
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01
3D视觉无序抓取概述
什么是无序抓取 · 3D视觉在工业中的应用 · 课程整体技术栈与学习路径
3D视觉无序抓取…什么是无序抓取
02
3D相机选型与原理
双目立体视觉 · 结构光 · ToF原理对比
3D相机选型原理
03
相机成像模型
针孔模型 · 畸变模型（径向/切向） · 内参矩阵与外参矩阵的物理意义
相机成像模型针孔模型
04
手眼标定基础
眼在手上（Eye-in-Hand）与…
手眼标定基础Eye-in-Hand
05
坐标系变换入门
刚体变换 · 旋转矩阵 · 欧拉角
坐标系变换入门刚体变换
06
手眼标定数学原理
AX=XB问题求解 · Tsai法与Corke法对比 · 李群李代数简介
手眼标定数学原理AX
07
手眼标定实战（Eye-in-Hand）
使用棋盘格/ArUco码进行标定 · 代码实现与结果验证
Eye-in-Hand手眼标定实战
08
手眼标定实战（Eye-to-Hand）
标定流程 · 数据采集技巧 · 精度评估方法
Eye-to-Hand手眼标定实战
09
3D点云基础
点云数据结构（PCL/Open3D） · 点云可视化 · 体素滤波与统计滤波
3D点云基础PCL/Open3D
10
点云预处理
直通滤波 · 半径滤波 · 条件滤波
点云预处理直通滤波
11
点云分割
平面分割（RANSAC） · 欧式聚类分割 · 区域生长分割
点云分割RANSAC
12
物体位姿估计基础
ICP配准原理（Point-to-P… · 粗配准与精配准
物体位姿估计基础ICP
13
基于特征的点云配准
FPFH特征提取 · SAC-IA粗配准 · ICP精配准实战
基于特征的点云配…FPFH
14
抓取点计算基础
抓取点定义 · 抓取坐标系建立 · 抓取姿态表示（6D Pose）
抓取点计算基础抓取点定义
15
基于几何形状的抓取点计算
长方体/圆柱体/球体的抓取点生成算法
基于几何形状的抓…长方体
16
基于力闭合的抓取点分析
力闭合条件 · 摩擦锥 · 抓取质量度量（Ferrari-Can…
基于力闭合的抓取…力闭合条件
17
基于深度学习的抓取检测
GraspNet · DOF GraspNet简介与模型推…
基于深度学习的抓…GraspNet
18
抓取规划与碰撞检测
OBB/AABB包围盒碰撞检测 · FCL库使用 · 抓取路径规划
抓取规划碰撞检测
19
机器人运动学基础
DH参数 · 正运动学 · 逆运动学（IK）求解
机器人运动学基础DH
20
ROS与MoveIt集成
ROS基础 · MoveIt配置 · 规划组设置
ROSMoveIt
21
视觉伺服控制
基于位置的视觉伺服（PBVS） · 基于图像的视觉伺服（IBVS） · 混合方法
视觉伺服控制PBVS
22
标定精度优化
重投影误差分析 · 标定板精度影响 · 多帧数据融合标定
标定精度优化重投影误差分析
23
点云与RGB融合
相机-激光雷达联合标定 · RGB-D数据对齐 · 多模态特征融合
RGB点云
24
动态场景处理
运动物体检测 · 点云帧差法 · 卡尔曼滤波跟踪
动态场景处理运动物体检测
25
抓取失败处理
重试策略 · 异常检测 · 力/力矩传感器反馈
抓取失败处理重试策略
26
系统集成实战（上）
硬件搭建 · 通信配置（TCP/IP · Modbus）
系统集成实战硬件搭建
27
系统集成实战（下）
完整抓取流程代码实现 · 调试技巧 · 性能优化
系统集成实战完整抓取流程代码…
28
案例1
汽车零部件无序抓取——从标定到抓取的…
案例1汽车零部件无序抓…
29
案例2
物流包裹分拣——多目标检测与动态抓取…
案例2物流包裹分拣
30
课程总结与进阶方向
SLAM与抓取结合 · 灵巧手抓取 · 数字孪生与仿真
课程总结进阶方向