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多视角标定与图像拼接全流程

共计 30 章节
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01
课程导论
多视角标定与图像拼接的应用场景（全景… · 3D重建 · 自动驾驶环视）
课程导论多视角标定
02
相机成像模型
针孔相机模型 · 世界坐标系 · 相机坐标系
相机成像模型针孔相机模型
03
相机内参矩阵
内参矩阵K的定义（fx · fy · cx
相机内参矩阵fx
04
相机外参矩阵
旋转矩阵R与平移向量t · 刚体变换 · 从世界坐标系到相机坐标系的映射
相机外参矩阵旋转矩阵R
05
单应性矩阵
单应性矩阵H的定义与推导 · 平面场景下的图像变换 · 直接线性变换（DLT）求解H
单应性矩阵单应性矩阵H的定…
06
张正友标定法（上）
棋盘格角点检测 · 亚像素角点提取 · 单应性矩阵计算
张正友标定法棋盘格角点检测
07
张正友标定法（下）
利用单应性矩阵求解内参 · 外参求解 · 畸变参数估计
张正友标定法利用单应性矩阵求…
08
OpenCV相机标定实战
cv2.findChessboard… · cv2.calibrateCamer… · 标定结果评估（重投影误差）
OpenCV相机标定实战
09
立体视觉基础
对极几何 · 本质矩阵E与基础矩阵F · 极线约束
立体视觉基础对极几何
10
双目标定
双相机系统的标定流程 · 立体标定（cv2.stereoCal… · 立体校正（Bouguet算法）
双目标定双相机系统的标定…
11
图像特征点提取（上）
Harris角点检测 · Shi-Tomasi角点 · 尺度空间理论
图像特征点提取Harris
12
图像特征点提取（下）
SIFT特征 · SURF特征 · ORB特征
图像特征点提取SIFT
13
特征点匹配
暴力匹配（Brute-Force） · FLANN匹配 · 比值测试（Lowe's ratio…
特征点匹配Brute-Force
14
误匹配剔除
RANSAC算法原理 · 基于单应性矩阵的RANSAC · 基于基础矩阵的RANSAC
误匹配剔除RANSAC
15
图像变换模型
透视变换（Perspective T… · 仿射变换（Affine Transf… · 投影变换矩阵求解
图像变换模型Perspective
16
图像重采样与插值
最近邻插值 · 双线性插值 · 双三次插值
图像重采样插值
17
图像拼接流程（上）
图像配准 · 计算单应性矩阵 · 图像变形（Warping）
图像拼接流程图像配准
18
图像拼接流程（下）
拼接缝寻找（Seam Finding… · 多频段融合（Multi-band B… · 曝光补偿
图像拼接流程Seam
19
OpenCV图像拼接实战
cv2.Stitcher类详解 · 自定义拼接流程（特征提取+匹配+变换…
OpenCV图像拼接实战
20
全景图投影模型
等距柱状投影（Equirectang… · 立方体投影（Cubemap） · 柱面投影（Cylindrical）
全景图投影模型Equirectang
21
鱼眼相机标定
鱼眼相机模型（等距投影 · 等立体角投影） · OpenCV鱼眼标定（cv2.fis…
鱼眼相机标定鱼眼相机模型
22
鱼眼图像校正
鱼眼图像去畸变 · 鱼眼图像到透视图像的转换 · 鱼眼图像到全景图的映射
鱼眼图像校正鱼眼图像去畸变
23
多相机环视系统（上）
多相机系统标定 · 统一坐标系建立 · 外参联合优化
多相机环视系统多相机系统标定
24
多相机环视系统（下）
鸟瞰图（BEV）生成 · IPM（逆透视映射） · 环视全景拼接
多相机环视系统BEV
25
光束法平差（BA）
BA的数学原理 · 稀疏BA · g2o/Ceres在标定中的应用
BA光束法平差
26
标定精度评估
重投影误差分析 · 标定板精度影响 · 温度/震动对标定的影响
标定精度评估重投影误差分析
27
动态标定与在线标定
基于自然特征的在线标定 · SLAM辅助标定 · 自标定技术
动态标定线标定
28
深度学习在标定中的应用
DeepCalib · 基于CNN的角点检测 · 端到端标定网络
深度学习标定
29
深度学习在拼接中的应用
SuperPoint+SuperGl… · HomographyNet · 无监督拼接网络
深度学习拼接
30
综合项目实战
搭建一个4相机环视系统 · 从标定到全景拼接的完整Pipelin…
综合项目实战搭建一个4相机环…