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本课程属于：149-多传感器融合与状态估计 芯片硬件与光电工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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IMU与GNSS融合定位工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=IMU与GNSS融合定位的学习… · 核心概念 · 整体框架与工程应用全景
课程导入IMU
02
定位导航基础
目标=惯性导航 · 卫星导航 · 组合导航的基本原理
定位导航基础目标=惯性导航
03
GNSS定位原理
目标=卫星轨道 · 伪距 · 载波相位
GNSS定位原理
04
IMU工作原理
目标=加速度计 · 陀螺仪 · 磁力计的工作机理
IMU工作原理
05
惯性导航解算
目标=姿态更新 · 速度更新 · 位置更新
惯性导航解算目标=姿态更新
06
GNSS与IMU误差特性
目标=零偏 · 尺度因子 · 噪声
GNSSIMU
07
坐标系与时间系统
目标=ECEF · ENU · NED
坐标系时间系统
08
卡尔曼滤波基础
目标=状态空间模型 · 预测与更新 · 协方差传播与增益计算
卡尔曼滤波基础目标=状态空间模…
09
扩展卡尔曼滤波
目标=非线性系统线性化 · 雅可比矩阵 · 误差状态卡尔曼滤波
扩展卡尔曼滤波目标=非线性系统…
10
松组合导航
目标=GNSS位置速度与IMU的松耦… · 观测方程与工程实现
松组合导航GNSS
11
紧组合导航
目标=伪距 · 伪距率与IMU的紧耦合结构 · 观测模型与优势分析
紧组合导航目标=伪距
12
深组合导航
目标=GNSS接收机跟踪环与IMU的… · 矢量跟踪与抗干扰能力
深组合导航GNSS
13
初始对准
目标=静基座对准 · 动基座对准 · 传递对准与粗对准精对准流程
初始对准目标=静基座对准
14
零速修正与运动约束
目标=ZUPT · ZARU · NHC
零速修正运动约束
15
GNSS失锁与桥接
目标=卫星信号遮挡 · 短时失锁 · IMU递推与误差发散抑制
GNSS失锁
16
多传感器融合
目标=轮速计 · 磁力计 · 气压计
多传感器融合目标=轮速计
17
因子图优化
目标=因子图建模 · 最小二乘 · 滑动窗口与增量式优化方法
因子图优化目标=因子图建模
18
组合导航系统标定
目标=IMU标定 · GNSS/IMU杆臂标定 · 时间延迟估计与在线标定
组合导航系统标定IMU
19
完好性与故障检测
目标=RAIM · 故障检测与排除 · 新息卡方检验与鲁棒滤波
完好性故障检测
20
实时性与嵌入式实现
目标=算法复杂度 · 定点运算 · RTOS
实时性嵌入式实现
21
仿真与测试
目标=轨迹生成 · 误差注入 · 蒙特卡洛仿真与性能评估指标
仿真测试
22
车载组合导航实战
目标=城市峡谷 · 隧道 · 高架桥场景下的融合定位方案
车载组合导航实战目标=城市峡谷
23
无人机组合导航实战
目标=GPS拒止环境 · 视觉惯性里程计与飞控集成
无人机组合导航实…GPS
24
行人导航实战
目标=足绑式IMU · 手机MEMS · 室内外无缝定位与PDR融合
行人导航实战IMU
25
高精度应用
目标=RTK · PPP · PPP-RTK与IMU融合的厘米级定…
高精度应用RTK
26
常见问题与调试
目标=滤波发散 · 观测异常 · 时间不同步
常见问题调试
27
性能评估与验证
目标=均方根误差 · 圆概率误差 · 一致性检验与实测数据对比
性能评估验证
28
工程化设计模式
目标=模块划分 · 接口设计 · 日志记录
工程化设计模式目标=模块划分
29
前沿进展
目标=学习辅助组合导航 · 端到端定位 · 神经惯性导航与多源融合趋势
前沿进展目标=学习辅助组…
30
综合项目实战
目标=从需求分析 · 方案设计 · 算法实现到外场测试的完整融合定位项目
综合项目实战目标=从需求分析