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OpenCV相机标定与几何视觉

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 相机标定与几何视觉在计算机视觉中的地…
课程导入学习目标
02
相机成像模型
针孔相机模型 · 坐标系（世界 · 相机
相机成像模型针孔相机模型
03
相机内参与外参
内参矩阵 · 畸变系数 · 外参（旋转和平移）的物理意义与数学表…
相机内参外参
04
畸变模型
径向畸变 · 切向畸变 · 畸变公式
畸变模型径向畸变
05
标定板设计
棋盘格 · 圆形网格 · ArUco板的选择
标定板设计棋盘格
06
角点检测
cv2.findChessboard… · 亚像素角点细化（cornerSubP… · 检测失败原因与处理
角点检测cv2.findChes…
07
单应性矩阵
单应性矩阵的定义 · 求解方法（DLT） · 在标定和图像配准中的应用
单应性矩阵单应性矩阵的定义
08
相机标定原理
张正友标定法 · 标定流程 · 基于平面棋盘格的数学推导
相机标定原理张正友标定法
09
OpenCV标定函数
cv2.calibrateCamer… · 返回值（内参 · 畸变
OpenCV标定函数
10
标定流程实战
采集多角度棋盘格图像 · 运行标定代码 · 保存标定结果（XML/YAML）
标定流程实战采集多角度棋盘格…
11
标定质量评估
重投影误差计算 · 误差可视化 · 如何判断标定结果是否合格
标定质量评估重投影误差计算
12
畸变校正
cv2.undistort · cv2.initUndistortR… · 校正后图像质量检查
畸变校正cv2.undistor…
13
立体视觉基础
双目相机模型 · 极线几何 · 本征矩阵与基础矩阵
立体视觉基础双目相机模型
14
双目标定
cv2.stereoCalibrat… · 立体标定流程 · 左右相机相对位姿求解
双目标定cv2.stereoCa…
15
立体校正
cv2.stereoRectify · Bouguet算法 · 共面行对准
立体校正cv2.stereoRe…
16
视差计算
cv2.StereoSGBM · 视差图生成 · 深度图计算与点云生成
视差计算cv2.StereoSG…
17
PnP问题
cv2.solvePnP · 位姿估计原理 · 在AR和机器人定位中的应用
PnP问题
18
相机位姿估计实战
基于已知3D点和2D点求解相机外参 · 绘制坐标轴
相机位姿估计实战基于已知3D点
19
单目测距
基于标定结果的单目测距原理 · 平面测距与高度估计
单目测距基于标定结果的单…
20
手眼标定
eye-in-hand与eye-to… · AX=XB问题 · OpenCV实现
手眼标定eye-in-hand
21
鱼眼相机标定
鱼眼模型 · cv2.fisheye.calibr… · 畸变校正与投影模型
鱼眼相机标定鱼眼模型
22
标定工具与自动化
使用OpenCV命令行工具 · Python脚本批量处理 · 标定结果可视化
标定工具自动化
23
常见问题与调试
角点检测失败 · 标定结果不稳定 · 重投影误差过大
常见问题调试
24
标定精度提升
图像采集技巧 · 标定板平整度 · 光照控制
标定精度提升图像采集技巧
25
相机标定与3D重建
从标定到三维重建的完整流程 · 点云生成与显示
相机标定3D重建
26
相机标定与SLAM
标定在视觉SLAM中的作用 · 与ORB-SLAM等系统的集成
SLAM相机标定
27
相机标定与AR
增强现实中虚拟物体叠加 · 基于标定的姿态跟踪
AR相机标定
28
综合实战项目
搭建一个完整的相机标定与测距系统 · 包括GUI界面 · 实时标定与测量
综合实战项目搭建一个完整的相…
29
课程总结与进阶
回顾核心知识点 · 常见误区 · 推荐学习资源与后续研究方向
课程总结进阶
30
结课测试与答疑
综合练习题 · 标定实战任务 · 常见问题解答与课程反馈
结课测试答疑