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激光雷达安装与标定:外参标定与在线校准技术

共计 30 章节
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01
课程导入
激光雷达外参标定的定义 · 重要性 · 应用场景（自动驾驶
课程导入激光雷达外参标定…
02
激光雷达基础
激光雷达工作原理（TOF · FMCW） · 点云数据格式
激光雷达基础TOF
03
外参标定基础
外参（旋转矩阵 · 平移向量）的数学表示 · 欧拉角与四元数
外参标定基础外参
04
标定前的准备工作
传感器安装要求 · 硬件检查 · 环境选择（特征丰富
标定前的准备工作传感器安装要求
05
标定工具与软件
常用开源工具（如Autoware · lidar_camera_calib… · livox_camera_lidar…
标定工具软件
06
激光雷达与激光雷达的外参标定
多激光雷达之间的相对位姿估计方法（I… · NDT · 特征匹配）
激光雷达激光雷达的外参标…
07
激光雷达与相机的外参标定
基于标定板（棋盘格 · ArUco）的联合标定方法 · 投影误差优化
激光雷达相机的外参标定
08
激光雷达与IMU的外参标定
基于运动（旋转和平移）的标定方法 · 手眼标定（AX=XB）原理
IMU激光雷达
09
外参标定的数学基础
最小二乘法 · 非线性优化（高斯牛顿 · LM）
外参标定的数学基…最小二乘法
10
基于标定板的标定流程
标定板设计 · 角点提取 · 点云与图像特征匹配
基于标定板的标定…标定板设计
11
无标定板的标定方法
基于自然特征（墙面 · 杆状物）的自动标定 · 基于深度学习的标定方法
无标定板的标定方…基于自然特征
12
在线标定与离线标定的区别
离线标定的流程与局限性 · 在线标定的实时性要求与挑战
线标定离线标定的区别
13
在线标定技术
基于里程计/IMU融合的在线外参估计 · 基于SLAM的在线标定 · 基于深度学习的外参回归
线标定技术IMU
14
外参标定的精度评估
重投影误差 · 点云配准误差 · 轨迹一致性评估方法
外参标定的精度评…重投影误差
15
标定中的常见问题与解决方案
初始化不当 · 局部最优 · 特征缺失
标定常见问题
16
实战案例
使用Autoware进行激光雷达与相… · 标定 · 验证）
实战案例Autoware
17
实战案例
使用lidar_camera_cal… · 并优化标定结果
实战案例lidar
18
实战案例
多激光雷达外参标定（如64线+16线…
实战案例多激光雷达外参标…
19
实战案例
激光雷达与IMU外参标定（使用Kal…
实战案例IMU
20
实战案例
在线标定在自动驾驶车辆上的部署（基于…
实战案例线标定
21
标定后的验证与维护
标定质量检查 · 漂移检测 · 定期重标定策略
标定后的验证维护
22
传感器时间同步
硬件同步（PPS · GPRMC）与软件同步（时间戳对齐）…
传感器时间同步PPS
23
外参标定与SLAM的关系
标定误差对建图与定位的影响 · 联合优化方法
SLAM外参标定
24
深度学习在标定中的应用
基于CNN的外参回归 · 端到端标定网络 · 数据集构建
深度学习标定
25
标定中的鲁棒性提升
RANSAC · 鲁棒核函数 · 异常值剔除策略
标定鲁棒性提升
26
标定自动化与工具链
自动化标定流程设计 · 脚本编写 · 批量处理与报告生成
标定自动化工具链
27
行业标准与规范
ISO/SAE相关标准 · 车规级标定要求 · 功能安全考量
行业标准规范
28
综合实战项目
从零搭建一套完整的激光雷达外参标定系… · 软件实现 · 精度评估）
综合实战项目从零搭建一套完整…
29
常见问题答疑与调试技巧
标定失败排查 · 参数调整 · 日志分析
常见问题答疑调试技巧
30
课程总结与进阶方向
外参标定前沿趋势（在线自标定 · 多传感器融合标定） · 学习资源推荐
课程总结进阶方向