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激光雷达原理一学就会

共计 30 章节

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激光雷达的定义 · 发展历史 · 主要应用领域（自动驾驶

课程导入激光雷达的定义

光与激光基础

光的波动性 · 激光的特性（单色性 · 相干性

激光基础光的波动性

飞行时间法（TOF） · 相位法 · 三角测距法的基本原理

测距原理TOF

机械旋转 · 微振镜 · MEMS

扫描机制机械旋转

激光雷达系统组成

发射模块 · 接收模块 · 扫描模块

激光雷达系统组成发射模块

关键性能参数

测距范围 · 精度 · 分辨率

关键性能参数测距范围

点云数据基础

点云的概念 · 坐标系统 · 数据格式（PCD

点云数据基础点云的概念

点云预处理

去噪 · 滤波（直通 · 体素

点云预处理去噪

ICP算法 · NDT算法 · 特征匹配等点云配准方法及其在拼接中的…

点云配准ICP

目标检测与识别

基于点云的目标分割 · 聚类（欧式聚类 · 区域生长）

目标检测识别

激光SLAM原理（Gmapping · Cartographer · LOAM等）

激光雷达标定

内参标定（距离 · 角度） · 外参标定（与相机

激光雷达标定内参标定

激光雷达与相机融合

联合标定 · 数据融合（像素级 · 特征级

激光雷达相机融合

激光雷达与IMU融合

惯性导航原理 · 松耦合与紧耦合融合方法（如LIO-S… · 组合导航系统

IMU激光雷达

激光雷达在自动驾驶中的应用

环境感知 · 障碍物检测 · 车道线识别

激光雷达自动驾驶

激光雷达在机器人中的应用

室内导航 · 避障 · 地形重建

激光雷达机器人

激光雷达在测绘与遥感中的应用

机载LiDAR · 地面LiDAR · 地形测绘

激光雷达测绘

激光雷达在工业与安防中的应用

体积测量 · 物流分拣 · 安全防护

激光雷达工业

激光雷达的选型与评估

不同应用场景下的选型指标 · 测试方法 · 成本与性能权衡

激光雷达的选型评估

激光雷达的行业标准与法规

安全标准（IEC · ISO） · 性能测试标准

激光雷达的行业标…法规

激光雷达的常见问题与故障排查

测量误差 · 噪声干扰 · 温度影响

激光雷达的常见问…故障排查

激光雷达的数据处理实战

使用Python和PCL处理点云数据 · 实现滤波 · 分割

激光雷达的数据处…Python

激光雷达SLAM实战

基于开源框架（如Cartograph… · 完成建图与定位

SLAM激光雷达

激光雷达目标检测实战

使用深度学习模型（如PointNet · VoxelNet）对点云进行目标检测…

激光雷达目标检测…PointNet

激光雷达与相机融合实战

实现联合标定 · 并完成多传感器融合的目标检测项目

激光雷达相机融合实战

激光雷达点云配准实战

使用ICP和NDT对多帧点云进行拼接 · 构建完整场景

激光雷达点云配准…ICP

激光雷达在自动驾驶中的综合实战

搭建一个简易的障碍物检测与避障系统 · 集成感知 · 决策与控制

激光雷达自动驾驶

激光雷达前沿技术

固态激光雷达 · FMCW激光雷达 · 单光子探测

激光雷达前沿技术固态激光雷达

激光雷达的挑战与未来

成本降低 · 小型化 · 可靠性提升

激光雷达的挑战未来

课程总结与综合提升

回顾核心知识点 · 梳理学习路径 · 提供进阶学习资源与项目实践建议

课程总结综合提升