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双目立体视觉与深度估计实战

共计 30 章节
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01
课程导入
双目立体视觉与深度估计的行业应用 · 学习路径 · 课程目标与实战项目总览
课程导入双目立体视觉
02
相机成像基础
针孔模型 · 内参外参 · 畸变模型
相机成像基础针孔模型
03
双目视觉原理
视差 · 基线 · 深度三角测量公式
双目视觉原理视差
04
双目相机标定
棋盘格标定法 · 立体标定 · 极线校正原理与OpenCV实现
双目相机标定棋盘格标定法
05
极线几何与对极约束
本质矩阵 · 基础矩阵 · 极线校正
极线几何对极约束
06
立体匹配概述
匹配代价 · 代价聚合 · 视差优化
立体匹配概述匹配代价
07
传统立体匹配算法
块匹配（BM） · SGBM · 动态规划
传统立体匹配算法BM
08
深度学习方法概述
基于CNN的立体匹配 · 端到端深度估计 · 监督/自监督/无监督范式
深度学习方法概述CNN
09
经典深度学习立体匹配网络
DispNet · PSMNet · GC-Net
经典深度学习立体…DispNet
10
代价体构建与正则化
特征提取 · 代价体构造 · 3D卷积正则化
代价体构建正则化
11
单目深度估计基础
从单张图像估计深度的挑战 · 尺度模糊 · 经典方法与深度学习模型
单目深度估计基础从单张图像估计深…
12
单目深度估计经典网络
Monodepth · MiDaS · DPT
单目深度估计经典…Monodepth
13
双目深度估计实战流程
从图像采集 · 标定 · 校正
双目深度估计实战…从图像采集
14
基于OpenCV的双目深度估计实战
使用SGBM算法实现实时视差图与深度… · 参数调优
OpenCV基于
15
基于深度学习的双目深度估计实战
使用预训练PSMNet或RAFT-S…
基于深度学习的双…PSMNet
16
深度图后处理
空洞填充 · 中值滤波 · 边缘保持
深度图后处理空洞填充
17
点云生成与可视化
深度图转点云 · PCL/Open3D可视化 · 点云滤波与网格化
点云生成可视化
18
双目深度估计在自动驾驶中的应用
车道检测 · 障碍物测距 · 语义分割与深度融合
双目深度估计自动驾驶
19
双目深度估计在机器人导航中的应用
SLAM · 避障 · 抓取
双目深度估计机器人导航
20
双目深度估计在AR/VR中的应用
场景重建 · 虚拟物体遮挡 · 手势交互与深度感知
AR/VR双目深度估计
21
数据集与评估指标
KITTI · SceneFlow · Middlebury等数据集
数据集评估指标
22
模型训练与优化
损失函数设计（L1 · L2 · 平滑L1
模型训练优化
23
自监督与无监督深度估计
利用左右一致性 · 光度损失 · 平滑损失进行训练
自监督无监督深度估计
24
实时性与轻量化
模型剪枝 · 量化 · 知识蒸馏
实时性轻量化
25
常见问题与调试技巧
标定误差 · 匹配噪声 · 遮挡区域
常见问题调试技巧
26
双目深度估计的局限性
基线限制 · 动态场景 · 透明物体
双目深度估计的局…基线限制
27
综合实战项目一
基于双目相机的室内测距系统 · 从标定到深度图生成与距离测量
综合实战项目一基于双目相机的室…
28
综合实战项目二
基于深度学习的双目深度估计模型训练与… · 在KITTI上微调
综合实战项目二基于深度学习的双…
29
综合实战项目三
构建实时双目深度估计应用 · 集成相机 · 算法
综合实战项目三构建实时双目深度…
30
课程总结与进阶方向
多视角立体视觉 · 多传感器融合 · 神经辐射场（NeRF）与未来趋势
课程总结进阶方向