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双目立体匹配算法：从零搭建完全手册

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 立体视觉的应用场景与价值
课程导入学习目标
02
双目视觉基础
相机成像模型 · 针孔模型 · 内参外参
双目视觉基础相机成像模型
03
极线几何
对极约束 · 本质矩阵 · 基础矩阵
极线几何对极约束
04
立体匹配问题定义
视差 · 深度关系 · 匹配代价
立体匹配问题定义视差
05
图像预处理
灰度化 · 直方图均衡 · 高斯滤波
图像预处理灰度化
06
匹配代价计算
SAD · SSD · NCC
匹配代价计算SAD
07
代价聚合
局部聚合 · 全局优化 · 半全局聚合（SGM）的基本思想
代价聚合局部聚合
08
局部立体匹配算法
固定窗口 · 自适应窗口 · 多窗口
局部立体匹配算法固定窗口
09
全局立体匹配算法
动态规划 · 图割 · 置信传播
全局立体匹配算法动态规划
10
半全局匹配SGM
路径聚合 · 惩罚参数 · 视差优化
SGM半全局匹配
11
视差优化与后处理
左右一致性检查 · 唯一性约束 · 中值滤波
视差优化后处理
12
亚像素视差估计
抛物线拟合 · 等角拟合 · 深度学习回归方法
亚像素视差估计抛物线拟合
13
立体匹配数据集与评测
Middlebury · KITTI · ETH3D
立体匹配数据集评测
14
经典算法实战
基于OpenCV的BM和SGBM实现…
经典算法实战OpenCV
15
从零实现SAD算法
Python/C++代码逐步搭建 · 性能分析与可视化
SAD从零实现
16
从零实现Census变换匹配
编码 · 代价计算 · 聚合与视差图生成
Census从零实现
17
从零实现SGM算法
多路径聚合 · 参数选择 · 内存管理
SGM从零实现
18
深度学习立体匹配入门
卷积神经网络 · Siamese网络 · 匹配代价学习
深度学习立体匹配…卷积神经网络
19
端到端立体匹配网络
DispNet · PSMNet · GC-Net
端到端立体匹配网…DispNet
20
深度学习训练技巧
数据增强 · 损失函数 · 视差回归
深度学习训练技巧数据增强
21
实时立体匹配系统
嵌入式平台 · FPGA · GPU加速
实时立体匹配系统嵌入式平台
22
立体匹配中的难点与挑战
弱纹理 · 重复纹理 · 遮挡
立体匹配难点
23
多视角与多目立体匹配
三目 · 多相机系统 · 光场与深度估计
多视角多目立体匹配
24
立体匹配与三维重建
点云生成 · 深度图融合 · 表面重建
立体匹配三维重建
25
立体匹配在自动驾驶中的应用
障碍物检测 · 道路分割 · 自由空间估计
立体匹配自动驾驶
26
立体匹配在机器人视觉中的应用
抓取 · 导航 · 避障
立体匹配机器人视觉
27
立体匹配在AR/VR中的应用
深度感知 · 虚拟物体遮挡 · 手势交互
AR/VR立体匹配
28
常见问题与调试技巧
视差图噪声 · 空洞 · 边缘模糊
常见问题调试技巧
29
综合实战项目
从图像采集 · 标定 · 校正
综合实战项目从图像采集
30
课程总结与进阶方向
前沿研究趋势 · 阅读 · 开源库使用与自研框架
课程总结进阶方向