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ROS2 DDS数据分发通信 分布式实时数据分发服务中间件

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · ROS2与DDS的关系
课程导入学习目标
02
DDS基础概念
DCPS模型 · 全局数据空间 · 发布-订阅范式
DDS基础概念
03
ROS2通信架构
rclcpp/rclpy · DDS实现（Fast DDS · Cyclone DDS
ROS2通信架构
04
环境搭建与工具链
安装ROS2 · 配置DDS实现 · 使用ros2 CLI
环境搭建工具链
05
发布-订阅编程基础
创建Publisher/Subscr… · 消息类型 · 同步与异步通信
发布订阅编程基础
06
话题（Topic）深入
话题命名 · 类型适配 · 多发布多订阅
Topic话题
07
服务（Service）与客户端
同步/异步服务调用 · 服务类型 · 超时处理
Service服务
08
动作（Action）通信
动作目标 · 反馈 · 结果
Action动作
09
QoS策略详解
可靠性（RELIABLE/BEST_… · 历史记录（KEEP_LAST/KEE… · 深度
QoS策略详解
10
QoS兼容性
发布与订阅QoS匹配规则 · 不兼容时的错误处理 · QoS配置最佳实践
QoS兼容性
11
DDS发现机制
参与者发现 · 端点发现 · SPDP/SEDP协议
DDS发现机制
12
DDS分区与域
域ID · 分区概念 · 跨域通信
DDS分区
13
DDS类型系统
IDL定义 · 动态类型 · 类型扩展
DDS类型系统
14
DDS序列化与反序列化
CDR编码 · 零拷贝 · 数据表示法
DDS序列化
15
DDS实时性分析
延迟来源 · 抖动控制 · 实时调度
DDS实时性分析
16
DDS安全机制
身份认证 · 访问控制 · 加密
DDS安全机制
17
DDS与多机通信
局域网配置 · 跨网段路由 · NAT穿透
DDS多机通信
18
DDS性能调优
吞吐量优化 · 延迟优化 · 内存管理
DDS性能调优
19
DDS监控与调试
日志分析 · 统计接口 · Wireshark抓包
DDS监控
20
常见问题与故障排查
节点发现失败 · QoS不匹配 · 消息丢失
常见问题故障排查
21
案例实战
机器人导航中的话题通信：激光雷达数据 · 里程计 · 速度指令的DDS实现
案例实战机器人导航
22
案例实战
多机器人协作：分布式任务分配 · 状态同步 · DDS分区与QoS应用
案例实战多机器人协作
23
案例实战
工业物联网数据采集：高频传感器数据 · 实时监控 · QoS可靠性配置
案例实战工业物联网数据采…
24
案例实战
自动驾驶中的感知融合 · 时间戳管理 · DDS实时性保障
案例实战自动驾驶
25
案例实战
仿真与硬件在环 · DDS通信仿真 · 硬件接口适配
案例实战仿真
26
DDS与云边协同
DDS桥接 · ROS2与云端通信 · 边缘计算场景
DDS云边协同
27
DDS与其它中间件对比
与MQTT · Kafka · ZeroMQ
DDS其它
28
DDS标准与未来趋势
OMG DDS标准 · DDS-XTypes · DDS-RPC
DDS标准
29
综合项目
设计并实现一个分布式实时数据分发系统 · 架构设计 · DDS配置
综合项目设计并实现一个分…
30
课程总结与进阶路径
核心知识回顾 · 常见误区 · 学习资源
课程总结进阶路径