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无传感器观测器设计与应用:从入门到精通

共计 30 章节

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无传感器观测器的定义 · 发展背景 · 工业价值

课程导入无传感器观测器的…

动态系统基础

状态空间模型 · 线性系统 · 非线性系统

动态系统基础状态空间模型

观测器理论入门

Luenberger观测器原理 · 极点配置 · 观测器增益设计

观测器理论入门Luenberger

卡尔曼滤波基础

离散与连续卡尔曼滤波 · 噪声统计 · 协方差更新

卡尔曼滤波基础离散

扩展卡尔曼滤波

非线性系统线性化 · EKF算法流程 · 雅可比矩阵计算

扩展卡尔曼滤波非线性系统线性化

无迹卡尔曼滤波

UT变换 · Sigma点选取 · UKF算法实现与对比EKF

无迹卡尔曼滤波UT

滑模观测器

滑模面设计 · 等效控制 · 抖振抑制方法

滑模观测器滑模面设计

自适应观测器

参数在线辨识 · 自适应律设计 · 稳定性证明

自适应观测器参数

龙伯格观测器进阶

降阶观测器 · 函数观测器 · 干扰解耦设计

龙伯格观测器进阶降阶观测器

高增益观测器

高增益设计原理 · 峰值现象 · 输出反馈控制结合

高增益观测器高增益设计原理

状态与参数联合估计

增广状态观测器 · 联合估计框架 · 可辨识性条件

状态参数联合估计

无传感器控制中的速度估计

基于反电动势 · 磁链 · 滑模的速度观测方法

无传感器控制速度估计

永磁同步电机无传感器控制

PMSM模型 · 高频注入法 · 中高速观测器设计

永磁同步电机无传…PMSM

感应电机无传感器控制

转子磁链观测 · 速度自适应观测器 · 低速问题

感应电机无传感器…转子磁链观测

无刷直流电机无传感器控制

反电动势检测 · 换相点估计 · 启动策略

无刷直流电机无传…反电动势检测

电力电子变换器中的观测器

电感电流估计 · 电容电压估计 · 故障诊断

电力电子变换器观测器

机器人关节无传感器力/力矩估计

动量观测器 · 扰动观测器 · 碰撞检测

机器人关节无传感…力矩估计

飞行器姿态与速度估计

四元数姿态观测器 · 空速估计 · GPS/INS融合

飞行器姿态速度估计

车辆纵向与横向动力学估计

车速估计 · 质心侧偏角观测 · 轮胎力估计

车辆纵向横向动力学估计

电池SOC与SOH估计

基于观测器的SOC估计 · 开路电压法 · 卡尔曼滤波应用

热系统温度场观测

分布式参数系统 · 降阶观测器 · 热传导反问题

热系统温度场观测分布式参数系统

观测器离散化与实时实现

连续时间观测器离散化 · 采样周期影响 · 嵌入式实现

观测器离散化实时实现

观测器鲁棒性分析

参数不确定性 · 测量噪声 · 未建模动态

观测器鲁棒性分析参数不确定性

观测器故障检测与重构

残差生成 · 故障隔离 · 基于观测器的重构

观测器故障检测重构

观测器在无传感器控制中的稳定性

闭环稳定性 · 观测器-控制器耦合 · 分离原理

观测器无传感器控制

永磁同步电机无传感器矢量控制仿真与实…

案例实战永磁同步电机无传…

感应电机无传感器直接转矩控制仿真与实…

案例实战感应电机无传感器…

基于滑模观测器的机器人碰撞检测与力估…

案例实战基于滑模观测器的…

常见问题与调试

参数整定 · 收敛性差 · 噪声放大

常见问题调试

综合提升与前沿

学习资源 · 研究热点 · 工业应用趋势

综合提升前沿