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传感器标定、外参与时间同步

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 传感器标定与外参时间同步在自动驾驶/…
课程导入学习目标
02
传感器基础
常见传感器（相机 · 激光雷达 · IMU
传感器基础常见传感器
03
坐标系统与变换
世界坐标系 · 车体坐标系 · 传感器坐标系
坐标系统变换
04
相机内参标定
针孔模型 · 畸变模型（径向/切向） · 标定板设计
相机内参标定针孔模型
05
激光雷达内参标定
激光雷达测距原理 · 点云畸变 · 内参误差来源
激光雷达内参标定激光雷达测距原理
06
IMU内参标定
加速度计/陀螺仪误差模型（零偏 · 尺度因子 · 安装误差）
IMU内参标定
07
外参标定基础
外参定义（相对位姿） · 标定目标 · 标定精度评估指标
外参标定基础外参定义
08
相机-激光雷达外参标定
基于标定板/靶标的方法 · 基于自然特征的方法 · 基于互信息/边缘对齐的方法
相机激光雷达外参标定
09
相机-IMU外参标定
视觉-惯性联合标定（Kalibr工具… · 目标函数构建 · 可观测性分析
IMU相机
10
激光雷达-IMU外参标定
基于运动解耦的方法 · 基于连续时间优化（如LIO-SAM中… · 标定板与自然场景方法
IMU激光雷达
11
多传感器外参联合标定
多相机-激光雷达-IMU联合标定框架… · motion-based） · 图优化模型
多传感器外参联合…IMU
12
外参标定中的鲁棒性
异常值处理 · 初值敏感性 · 退化场景检测
外参标定鲁棒性
13
时间同步基础
时间戳概念 · 时钟源（GPS · PTP
时间同步基础时间戳概念
14
硬件时间同步
PPS脉冲 · PTP/IEEE 1588 · GPRMC/UTC时间同步
硬件时间同步PPS
15
软件时间同步
时间戳插值 · 线性插值/样条插值 · 基于滤波的同步（如ESKF中的时间补…
软件时间同步时间戳插值
16
时间同步与外参的耦合
时间延迟对位姿估计的影响 · 时间偏移标定（time offset… · 联合标定时间偏移与外参
时间同步外参的耦合
17
标定工具与库
OpenCV · Kalibr · lidar_camera_calib…
标定工具OpenCV
18
标定流程实战
从数据采集（标定板/场景设计） · 数据预处理 · 标定计算
标定流程实战从数据采集
19
案例实战
基于ROS的相机-激光雷达外参标定（…
案例实战ROS
20
案例实战
基于Kalibr的相机-IMU外参和… · 配置 · 运行与结果分析
案例实战Kalibr
21
案例实战
多传感器（相机+激光雷达+IMU）联…
案例实战IMU
22
案例实战
时间同步在自动驾驶实车中的应用——P… · 时间戳对齐 · 延迟补偿
案例实战时间同步
23
标定质量评估
重投影误差 · 点云配准误差 · 轨迹一致性
标定质量评估重投影误差
24
常见问题与调试
标定失败原因（光照 · 遮挡 · 运动模糊）
常见问题调试
25
在线标定与自标定
在线外参估计（如基于里程计/视觉SL… · 自动标定算法 · 与离线标定的对比
线标定自标定
26
深度学习与标定
基于学习的特征匹配 · 端到端外参回归 · 语义辅助标定
深度学习标定
27
传感器融合中的标定维护
温度漂移 · 机械振动导致外参变化 · 在线监测与动态修正策略
传感器融合标定维护
28
行业标准与规范
ISO/SAE相关标准 · 自动驾驶传感器标定规范 · 车规级标定流程
行业标准规范
29
综合项目实战
设计一个完整的传感器套件标定方案（相… · 包括时间同步 · 外参标定
综合项目实战设计一个完整的传…
30
课程总结与进阶
核心知识点回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐
课程总结进阶