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传感器标定、外参与时间同步技术系统讲解

共计 30 章节
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01
课程导入
传感器标定 · 外参与时间同步的定义 · 重要性
课程导入传感器标定
02
传感器基础与坐标系
常见传感器（相机 · 激光雷达 · IMU
传感器基础坐标系
03
标定基础理论
内参 · 外参 · 畸变模型
标定基础理论内参
04
相机内参标定
针孔模型 · 畸变模型（径向 · 切向）
相机内参标定针孔模型
05
激光雷达内参标定
激光雷达测距原理 · 点云畸变 · 内参标定方法（如反射板法
激光雷达内参标定激光雷达测距原理
06
IMU内参标定
加速度计和陀螺仪的误差模型（零偏 · 尺度因子 · 安装误差）
IMU内参标定
07
相机-激光雷达外参标定
基于标定板 · 基于自然特征（点线面） · 基于互信息的目标函数
相机激光雷达外参标定
08
相机-IMU外参标定
视觉-惯性联合标定原理 · Kalibr工具使用 · 目标函数构建
IMU相机
09
激光雷达-IMU外参标定
基于运动解耦 · 基于特征匹配的标定方法 · LIO-SAM等框架中的标定策略
IMU激光雷达
10
多相机外参标定
多目相机相对位姿标定 · 基于标定板或自然特征 · 全局优化与光束法平差（BA）
多相机外参标定多目相机相对位姿…
11
雷达-相机外参标定（毫米波雷达）
毫米波雷达特性 · 与相机联合标定的挑战 · 基于反射器或静态目标的标定方法
雷达相机外参标定
12
外参标定中的优化方法
最小二乘 · 非线性优化（高斯牛顿 · LM）
外参标定优化方法
13
标定精度评估与验证
重投影误差 · 点云配准误差 · 标定结果的一致性检验
标定精度评估验证
14
时间同步基础
时间同步的必要性 · 时钟源（GPS · PTP
时间同步基础时间同步的必要性
15
硬件时间同步方案
PPS（秒脉冲） · GPRMC · IEEE 1588 PTP
硬件时间同步方案PPS
16
软件时间同步方案
时间戳采集与校正 · 插值法 · 滤波法
软件时间同步方案时间戳采集
17
时间同步误差分析与补偿
时间偏移对融合的影响 · 时间延迟估计（如互相关法） · 在线补偿策略
时间同步误差分析补偿
18
相机与激光雷达时间同步实战
基于ROS的相机和激光雷达时间戳对齐 · 使用PTP或外部触发实现同步 · 误差评估
相机激光雷达时间同步…
19
相机与IMU时间同步实战
IMU高频率与相机低频率的时间对齐 · 使用Kalibr进行时间偏移估计 · 硬件同步实现
IMU相机
20
激光雷达与IMU时间同步实战
激光雷达点云畸变校正与IMU时间戳融… · 基于运动补偿的同步方法
IMU激光雷达
21
多传感器融合中的标定与时间同步集成
在SLAM · 目标检测 · 感知融合中如何联合使用标定和时间同步
多传感器融合标定
22
标定与时间同步的自动化与在线化
在线标定方法 · 自动标定流程 · 动态时间同步调整
标定时间同步的自动化
23
案例实战
基于ROS的相机-激光雷达-IMU联…
案例实战ROS
24
案例实战
使用Kalibr进行相机-IMU标定…
案例实战Kalibr
25
案例实战
自动驾驶场景下的多传感器标定与时间同…
案例实战自动驾驶场景下的…
26
常见问题与调试技巧
标定失败原因分析 · 时间同步抖动问题 · 传感器数据异常排查
常见问题调试技巧
27
标定与时间同步的工程化落地
标定车间流程 · 自动化标定脚本 · 标定结果管理
标定时间同步的工程化…
28
前沿技术与发展趋势
基于深度学习的标定方法 · 无目标标定 · 时空联合标定
前沿技术发展趋势
29
综合项目实战
设计一个多传感器（相机 · 激光雷达 · IMU
综合项目实战设计一个多传感器
30
课程总结与进阶路径
核心知识回顾 · 常见误区 · 推荐学习资源（
课程总结进阶路径