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运动控制算法面试宝典

共计 30 章节
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面试通关路线

① 岗位认知 ② 简历优化 ③ 能力突破 ④ 企业实战 ⑤ Offer冲刺
01
课程导入
运动控制算法在工业自动化 · 机器人 · 无人机等领域的核心地位
课程导入运动控制算法
02
数学基础
线性代数 · 微积分 · 复变函数
数学基础线性代数
03
运动学基础
刚体运动描述 · 旋转矩阵 · 欧拉角
运动学基础刚体运动描述
04
动力学基础
牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日方程 · 惯量张量
动力学基础牛顿
05
控制系统基础
开环与闭环控制 · 传递函数 · 状态空间模型
控制系统基础开环
06
PID控制算法
PID原理 · 参数整定方法（Ziegler-Nic… · 临界比例度法）
PID控制算法
07
前馈控制与复合控制
前馈补偿原理 · 基于模型的前馈设计 · 前馈与反馈结合策略
前馈控制复合控制
08
状态反馈与极点配置
能控性与能观性 · 状态反馈设计 · 极点配置方法
状态反馈极点配置
09
最优控制
线性二次型调节器（LQR） · 黎卡提方程求解 · LQR在运动控制中的应用
最优控制LQR
10
模型预测控制（MPC）
MPC基本原理 · 预测模型 · 滚动优化
MPC模型预测控制
11
自适应控制
模型参考自适应控制（MRAC） · 自校正控制 · 参数估计方法（最小二乘法）
自适应控制MRAC
12
鲁棒控制
H∞控制 · μ综合 · 小增益定理
鲁棒控制H∞控制
13
非线性控制基础
非线性系统特性 · 相平面法 · 描述函数法
非线性控制基础非线性系统特性
14
滑模控制
滑模面设计 · 趋近律设计 · 抖振抑制方法（边界层
滑模控制滑模面设计
15
轨迹规划
关节空间与笛卡尔空间轨迹规划 · 多项式插值 · 样条曲线
轨迹规划关节空间
16
路径规划与避障
A* · Dijkstra · RRT
路径规划避障
17
运动控制中的滤波与估计
低通滤波 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波（EKF）
运动控制滤波
18
电机控制基础
直流电机 · 永磁同步电机（PMSM） · 步进电机的数学模型
电机控制基础直流电机
19
伺服系统与驱动器
伺服环路（电流环 · 速度环 · 位置环）设计
伺服系统驱动器
20
机器人控制
机械臂动力学控制（计算力矩法 · 阻抗控制 · 力/位混合控制）
机器人控制机械臂动力学控制
21
无人机与飞行控制
四旋翼动力学模型 · 姿态控制（PID · LQR
无人机飞行控制
22
运动控制中的实时系统
实时操作系统（RTOS） · 控制周期 · 任务调度
运动控制实时系统
23
运动控制中的通信与总线
EtherCAT · CANopen · Profinet等工业总线
运动控制通信
24
运动控制中的标定与辨识
执行器标定 · 传感器标定 · 系统辨识方法（阶跃响应
运动控制标定
25
运动控制中的振动抑制
陷波滤波器 · 输入整形（Input Shaping… · 加速度反馈
运动控制振动抑制
26
运动控制中的故障诊断与容错
基于模型与基于数据的故障检测 · 残差生成 · 容错控制策略
运动控制故障诊断
27
面试高频算法题解析
PID整定 · LQR设计 · 卡尔曼滤波实现
面试高频算法题解…PID
28
工程实战案例
从需求分析 · 算法选型 · 仿真验证到实机调试的完整流程
工程实战案例从需求分析
29
常见问题与避坑指南
面试中易混淆的概念（如稳定性与鲁棒性… · 算法实现中的数值问题 · 参数调试经验
常见问题避坑指南
30
综合提升与模拟面试
综合运用所学知识解决复杂系统设计题 · 模拟面试问答 · 技术方案陈述技巧
综合提升模拟面试