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OpenDDS DDS数据分发服务架构跨平台集成分布式通信

共计 30 章节

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学习目标 · 课程结构 · DDS在工业物联网与机器人领域的应用…

课程导入学习目标

DDS基础概念

发布-订阅模型 · 全局数据空间 · QoS策略

DDS基础概念

OpenDDS的历史 · 特性 · 与RTI Connext DDS的对…

在Windows · Linux · macOS上编译安装OpenDDS

环境搭建Windows

第一个OpenDDS程序

编写IDL定义数据类型 · 生成代码 · 实现简单的发布订阅通信

OpenDDS第一个

IDL语言详解

基本类型 · 结构体 · 序列

IDL语言详解

QoS策略深度解析

可靠性 · 持久性 · 历史记录

QoS策略深度解析

主题与分区

主题命名 · 类型兼容 · 分区匹配

发布端开发

DataWriter的创建 · 写入样本 · 生命周期管理

发布端开发DataWriter

订阅端开发

DataReader的创建 · 监听器 · 读取样本

订阅端开发DataReader

监听器与条件

Listener回调机制 · ReadCondition · QueryCondition

监听器条件

内置主题与发现

参与发现 · 端点发现 · 内置主题的使用与监控

内置主题发现

跨平台集成

在不同操作系统间通信 · 处理字节序 · 平台差异

跨平台集成不同操作系统间通…

多语言支持

C++ · Java · Python

多语言支持C++

吞吐量 · 延迟 · 内存占用

性能调优吞吐量

DDS安全规范 · OpenDDS安全插件 · 身份认证

安全机制DDS

持久化与存储

DDS持久性服务 · 数据库集成 · 离线数据回放

持久化存储

ROS2的DDS实现 · OpenDDS作为ROS2中间件 · 话题通信

与OPC UA集成

工业场景中DDS与OPC UA的桥接 · 协议转换 · 案例

DDS与MQTT的对比 · 桥接方案 · 物联网场景

分布式系统架构设计

基于DDS的系统架构模式 · 数据流设计 · 容错与冗余

分布式系统架构设…DDS

智能工厂数据采集与监控系统 · 使用OpenDDS实现实时数据分发

实战案例智能工厂数据采集

自动驾驶多传感器融合 · 使用DDS进行传感器数据共享

实战案例自动驾驶多传感器…

分布式仿真系统 · 使用OpenDDS实现时间同步与状态…

实战案例分布式仿真系统

常见问题与调试

网络问题 · QoS不匹配 · 类型不兼容

常见问题调试

工具与测试

OpenDDS自带工具（如ddsin… · ddsperf） · 单元测试

IDL设计 · QoS配置 · 错误处理

最佳实践IDL

动态数据 · 内容过滤 · 多播与单播

高级主题动态数据

设计并实现一个跨平台分布式通信系统 · 涵盖需求分析 · 设计

综合项目设计并实现一个跨…

课程总结与展望

DDS未来趋势 · OpenDDS社区 · 学习资源

课程总结DDS