所属分类：工控物联网与网络通信 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。

← 返回上一级

← 返回所属目录咨询 / 购买

IgH EtherCAT主站系统教程

共计 30 章节

点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域

IgH EtherCAT主站概述 · 学习目标 · 适用人群

课程导入IgH

EtherCAT协议基础

EtherCAT工作原理 · 帧结构 · 寻址方式

EtherCAT协议基础

IgH主站架构解析

IgH主站软件架构 · 内核模块与用户空间库 · 主站核心组件（master

IgH主站架构解析

环境搭建与编译

Linux内核准备 · 实时性配置（PREEMPT_RT） · IgH源码获取

环境搭建编译

主站配置与初始化

使用ethercat命令 · 主站配置文件（master.conf… · 网卡绑定

主站配置初始化

从站描述与扫描

使用ethercat slaves命… · 从站信息解析（SII） · PDO映射

从站描述扫描

域（Domain）与过程数据

域的概念 · 创建域 · 配置PDO映射

Domain过程数据

实时通信与同步

DC（分布式时钟）原理 · 同步模式（SM/DC） · 抖动控制

实时通信同步

用户空间API编程

使用libethercat库 · 打开主站 · 配置从站

API用户空间

内核空间API编程

内核模块开发基础 · 使用ec_master接口 · 注册从站

API内核空间

CoE应用（CANopen over EtherCAT）

CoE协议概述 · SDO通信 · 对象字典访问

FoE与SoE应用

FoE（文件传输）与SoE（伺服驱动… · IgH支持 · 固件升级与伺服参数配置案例

EoE与VoE应用

EoE（Ethernet over… · VoE（Vendor over Et… · 实际应用场景

分布式时钟高级应用

DC同步精度测试 · 漂移补偿 · 多从站同步

分布式时钟高级应…DC

多主站与冗余

多网卡多主站配置 · 主站冗余（热备） · IgH对冗余的支持与实现方法

多主站冗余

性能优化与调试

通信周期优化 · CPU隔离 · 中断绑定

性能优化调试

错误处理与诊断

常见错误码 · 从站错误状态 · 主站日志分析

错误处理诊断

安全与可靠性

看门狗配置 · 紧急停止处理 · 通信超时处理

安全可靠性

实战案例一

简单IO控制 · 实现LED/按钮控制 · 完整代码与调试

实战案例一IO

实战案例二

伺服电机控制 · 实现位置/速度控制 · PDO配置与运动

实战案例二伺服电机控制

实战案例三

模拟量采集 · 实现数据采集与滤波 · 与上位机通信

实战案例三模拟量采集

实战案例四

多轴同步运动 · DC同步 · 插补

实战案例四多轴同步运动

与ROS/ROS2集成

IgH与ROS生态结合 · 使用ethercat_ros或自定义… · 实现机器人控制

与PLC/工业总线集成

IgH与OPC UA · Modbus TCP等协议转换 · 实现与PLC系统通信

PLC工业总线集成

常见问题与解决方案

从站扫描不到 · 通信中断 · 同步失败

常见问题解决方案

IgH源码深度解析

主站初始化 · 状态机 · 帧处理

IgH源码深度解析

自定义从站驱动 · 添加新协议 · 修改IgH源码

扩展开发自定义从站驱动

测试与验证方法

单元测试 · 集成测试 · 通信质量测试

测试验证方法

项目实战综合

从需求分析 · 硬件选型 · 系统设计

项目实战综合从需求分析

课程总结与进阶方向

知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源

课程总结进阶方向