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EtherCAT主站开发环境搭建与项目实战

共计 30 章节
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01
课程导入
EtherCAT技术背景 · 主站开发学习路径 · 课程目标与项目总览
课程导入EtherCAT
02
EtherCAT协议基础
协议栈结构 · 帧格式 · 寻址方式
EtherCAT协议基础
03
主站开发环境选型
主流开源主站（SOEM · IgH · CODESYS）对比
主站开发环境选型SOEM
04
Linux实时性配置
PREEMPT_RT补丁安装 · 内核配置 · 实时性测试工具（cyclictest…
Linux实时性配置
05
开发工具链搭建
交叉编译工具链 · CMake/Makefile工程模板 · 调试器与逻辑分析仪配置
开发工具链搭建交叉编译工具链
06
SOEM主站源码解析
核心模块（ethercat.c · nicdrv.c） · 初始化流程
SOEM主站源码解析
07
IgH主站架构与编译
IgH源码结构 · 内核模块编译 · 用户空间库接口
IgH主站架构
08
主站初始化实战
网卡绑定 · 主站启动 · 从站扫描
主站初始化实战网卡绑定
09
从站信息配置
EEPROM解析 · PDO映射 · SM同步管理器配置
从站信息配置EEPROM
10
过程数据通信（PDO）
周期性数据交换 · 映射配置 · 数据更新与同步机制
PDO过程数据通信
11
邮箱通信（CoE）
SDO读写 · 紧急事件处理 · 对象字典操作
CoE邮箱通信
12
分布式时钟（DC）
同步原理 · 时钟漂移补偿 · 同步误差测量与调整方法
DC分布式时钟
13
主站状态机管理
状态切换（Init→Pre-Op→S… · 错误处理与状态监控
主站状态机管理Init
14
从站控制实战
使用数字量IO从站 · 模拟量从站 · 伺服驱动器进行读写控制
从站控制实战IO
15
伺服驱动集成
CiA402协议 · 模式切换（位置/速度/力矩） · PDO映射与运动控制基础
伺服驱动集成CiA402
16
多从站组网实战
菊花链 · 星型拓扑配置 · 多从站同步与数据协调
多从站组网实战菊花链
17
主站性能优化
通信周期调整 · CPU亲和性 · 中断优化
主站性能优化通信周期调整
18
调试与诊断工具
Wireshark抓包分析 · EtherCAT诊断寄存器 · 日志系统与错误追踪
调试诊断工具
19
常见故障排查
从站丢失 · 通信超时 · 同步错误
常见故障排查从站丢失
20
安全与冗余设计
热连接 · 冗余主站 · 看门狗机制
安全冗余设计
21
项目实战（一）
基于SOEM的简易主站开发——实现从…
项目实战SOEM
22
项目实战（二）
基于IgH的实时主站搭建——实现伺服…
项目实战IgH
23
项目实战（三）
多轴同步运动控制——使用DC同步实现…
项目实战DC
24
项目实战（四）
自定义从站设备接入——开发简单从站并…
项目实战自定义从站设备接…
25
项目实战（五）
主站与PLC/上位机通信——通过Et…
项目实战PLC
26
性能测试与评估
通信周期抖动测试 · 吞吐量测试 · 实时性指标评估方法
性能测试评估
27
代码规范与工程化
模块化设计 · 版本管理 · 文档编写
代码规范工程化
28
进阶主题
EtherCAT G · FSoE · Safety over EtherC…
进阶主题EtherCAT
29
综合项目挑战
设计一个完整的小型运动控制系统 · 涵盖主站 · 从站
综合项目挑战设计一个完整的小…
30
课程总结与展望
学习路径回顾 · 常见误区 · 资源推荐
课程总结学习路径回顾