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DDS实时通信架构与QoS机制

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程适用人群 · DDS在实时系统中的定位与价值
课程导入学习目标
02
实时通信基础
实时通信的定义 · 硬实时与软实时 · 实时通信的关键指标（延迟
实时通信基础实时通信的定义
03
DDS概述
DDS的起源 · 发展历程 · OMG标准
DDS的起源
04
DDS核心概念
域（Domain） · 域参与者（DomainPartici… · 主题（Topic）
DDS核心概念
05
DDS数据模型
类型系统 · IDL定义 · 主题类型
DDS数据模型
06
DDS全局数据空间
全局数据空间的概念 · 发布/订阅模型 · 数据流与数据对象
DDS全局数据空间
07
DDS通信架构
DDS的层次架构（RTPS · DCPS · DLRL）
DDS通信架构
08
RTPS协议详解
RTPS的报文格式 · 发现协议（SPDP · SEDP）
RTPS协议详解
09
DDS发现机制
参与者发现 · 端点发现 · 主题匹配
DDS发现机制
10
QoS概述
QoS的定义 · DDS QoS策略的作用 · QoS与实时性的关系
QoS的定义
11
QoS策略详解（上）
可靠性（RELIABILITY） · 历史（HISTORY） · 资源限制（RESOURCE_LIMI…
QoS策略详解
12
QoS策略详解（下）
延迟预算（LATENCY_BUDGE… · 截止时间（DEADLINE） · 时间过滤（TIME_BASED_FI…
QoS策略详解
13
QoS兼容性
QoS兼容性规则 · 请求与提供的匹配 · 不兼容时的处理
QoS兼容性
14
QoS与实时性
QoS如何影响延迟 · 抖动 · 吞吐量
QoS实时性
15
DDS实现与工具
主流DDS实现（Fast DDS · Cyclone DDS · RTI Connext
DDS实现
16
开发环境搭建
安装DDS库 · 配置开发环境 · 编写第一个DDS程序（Hello W…
开发环境搭建DDS
17
DDS编程基础
使用DataWriter和DataR… · 同步与异步通信
DDS编程基础
18
DDS高级编程
监听器（Listener） · 等待集（WaitSet） · 条件（Condition）
DDS高级编程
19
DDS与实时操作系统（RTOS）
DDS在RTOS上的集成 · 线程模型 · 优先级反转处理
DDSRTOS
20
DDS性能优化
减少延迟 · 提高吞吐量 · 优化序列化
DDS性能优化
21
DDS安全机制
DDS安全规范（DDS Securi… · 身份认证 · 访问控制
DDS安全机制
22
DDS与其它通信中间件对比
DDS与MQTT · AMQP · gRPC
DDS其它通信
23
案例实战（一）
自动驾驶场景中的DDS应用——传感器… · 控制指令订阅 · QoS配置
案例实战DDS
24
案例实战（二）
工业物联网（IIoT）场景中的DDS… · 实时告警 · QoS策略设计
案例实战IIoT
25
案例实战（三）
分布式仿真系统——多节点数据同步 · 时间同步 · QoS保证
案例实战分布式仿真系统
26
常见问题与调试
DDS通信失败 · 发现不匹配 · QoS不兼容
常见问题调试
27
DDS测试与验证
单元测试 · 集成测试 · 性能测试
DDS测试
28
DDS最佳实践
设计模式 · 架构建议 · QoS配置模板
DDS最佳实践
29
综合项目
设计一个基于DDS的实时分布式系统 · 从需求分析 · 架构设计
综合项目DDS
30
课程总结与展望
回顾核心知识点 · DDS未来发展趋势（如DDS-XRC… · DDS-RPC）
课程总结回顾核心知识点