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CANopen CiA402伺服驱动协议开发与应用 伺服电机 工业控制教程

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 目标学员 · 课程结构
课程导入学习目标
02
伺服系统基础
伺服电机工作原理 · 编码器类型 · 闭环控制概念
伺服系统基础伺服电机工作原理
03
CANopen协议概述
CAN总线基础 · CANopen协议分层 · 对象字典
CANopen协议概述
04
CiA402驱动行规核心
CiA402设备模型 · 状态机（Disable/Enable… · 控制字与状态字
CiA402驱动行规核心
05
对象字典关键对象
CiA402标准对象（0x6040控… · 0x6041状态字 · 0x6060模式
对象字典关键对象CiA402
06
伺服驱动通信建立
节点ID设置 · 波特率配置 · SDO读写对象
伺服驱动通信建立ID
07
NMT与网络管理
启动 · 停止 · 预操作
NMT网络管理
08
伺服使能与状态切换
从初始化到操作使能的状态转换流程 · 故障复位 · 急停处理
伺服使能状态切换
09
轮廓位置模式（PP）
模式原理 · 目标位置 · 速度
PP轮廓位置模式
10
轮廓速度模式（PV）
速度设定 · 加减速斜坡 · 方向控制
PV轮廓速度模式
11
轮廓转矩模式（PT）
转矩设定 · 转矩斜坡 · 转矩限制
PT轮廓转矩模式
12
回零模式（HM）
回零方法（限位 · 原点 · 编码器索引）
HM回零模式
13
插补模式（IP/CSP）
周期性同步位置模式（CSP）原理 · 插补周期 · 位置插补数据交换
IP/CSP插补模式
14
其他运行模式
循环同步速度（CSV） · 循环同步转矩（CST） · 位置/速度/转矩混合模式及切换策略
其他运行模式CSV
15
PDO实战配置
使用CANopen工具配置PDO映射 · 设置传输类型 · 触发方式
PDO实战配置
16
SDO编程开发
SDO读写流程 · 分段传输 · 快速传输
SDO编程开发
17
伺服参数配置与存储
驱动器参数对象 · 保存参数（0x1010） · 恢复默认（0x1011）
伺服参数配置存储
18
故障诊断与处理
错误寄存器 · 故障码 · 驱动器报警
故障诊断处理
19
CANopen主站开发
主站协议栈设计 · 节点扫描 · SDO服务
CANopen主站开发
20
从站（伺服驱动器）开发要点
从站协议栈实现 · 对象字典实现 · 状态机处理
从站伺服驱动器
21
运动控制基础
位置 · 速度 · 加速度规划
运动控制基础位置
22
伺服系统调试方法
使用示波器 · 逻辑分析仪 · CAN分析仪
伺服系统调试方法使用示波器
23
案例实战
基于STM32的CANopen主站控… · 回零 · 位置运动
案例实战STM32
24
案例实战
基于PLC（如Codesys）通过C…
案例实战PLC
25
案例实战
使用CANopen库（如CANope…
案例实战CANopen
26
案例实战
伺服系统在自动化设备中的应用（如贴片… · 机械臂 · 数控机床）的完整集成
案例实战伺服系统
27
性能优化
PDO周期优化 · 同步精度提升 · 总线负载管理
性能优化PDO
28
安全与可靠性
急停逻辑 · 安全转矩关闭（STO） · 通信冗余
安全可靠性
29
常见问题与解决方案
通信超时 · 状态机卡死 · PDO映射错误
常见问题解决方案
30
综合项目实战
从零搭建一套基于CiA402的伺服控… · 包括硬件选型 · 通信配置
综合项目实战CiA402