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CAN通信协议栈配置从入门到精通

共计 30 章节

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CAN总线的发展历程 · 应用领域 · 学习目标与课程整体框架

课程导入CAN

CAN基础概念

CAN协议的分层结构 · 报文类型 · 帧格式（标准帧与扩展帧）

CAN基础概念

差分信号 · 总线拓扑 · 终端电阻

CAN数据链路层

帧结构详解（SOF · 仲裁场 · 控制场

CAN数据链路层

CAN仲裁机制

标识符优先级 · 非破坏性仲裁原理 · 仲裁失败处理与实时性分析

CAN仲裁机制

CAN错误处理

错误类型（位错误 · 填充错误 · CRC错误

CAN错误处理

CAN控制器硬件接口

常见CAN控制器（如SJA1000 · MCP2515 · 内置CAN的MCU）的寄存器映射

CAN控制器硬件接口

CAN收发器选型

常用收发器（如TJA1050 · TJA1042 · SN65HVD230）特性

CAN收发器选型

CAN协议栈架构

协议栈分层（物理层 · 数据链路层 · 传输层

CAN协议栈架构

CAN协议栈配置流程

从需求分析 · 硬件初始化 · 波特率配置

CAN协议栈配置流程

CAN波特率配置

位时间组成（同步段 · 传播段 · 相位缓冲段1/2）

CAN波特率配置

CAN报文过滤与掩码

验收码（ACR）与掩码（AMR）原理 · 单/双滤波模式 · 过滤规则设计与应用场景

CAN报文过滤

CAN中断处理机制

中断类型（发送 · 接收 · 错误

CAN断处理机制

CAN发送流程

发送缓冲管理 · 发送优先级 · 单次发送与重发机制

CAN发送流程

CAN接收流程

接收缓冲管理 · FIFO/邮箱模式 · 接收中断与轮询方式

CAN接收流程

CAN错误诊断与调试

错误计数器读取 · 总线状态监测 · 常见错误原因分析（如波特率不匹配

CAN错误诊断

CAN网络管理

节点上线/下线 · 心跳报文 · 网络唤醒与睡眠

CAN网络管理

CAN应用层协议（上）

CANopen协议栈简介 · 对象字典 · PDO/SDO通信

CAN应用层协议

CAN应用层协议（下）

J1939协议栈简介 · PGN/SPN定义 · 多包传输

CAN应用层协议

CAN FD与经典CAN的区别 · 帧格式 · 波特率切换

CAN协议栈移植

基于STM32的CAN驱动开发 · 基于Linux SocketCAN的… · 基于AUTOSAR CAN栈的集成

CAN协议栈移植

CAN协议栈性能优化

吞吐量提升 · 延迟降低 · CPU占用优化

CAN协议栈性能优化

CAN总线测试与验证

使用示波器 · CAN分析仪 · 总线负载测试

CAN总线测试

CAN故障注入与容错设计

短路 · 断路 · 干扰注入

CAN故障注入

CAN协议栈安全

加密与认证（如SecOC） · 防重放攻击 · 安全启动与安全通信在CAN上的实现

CAN协议栈安全

多节点CAN网络实战

搭建3-5个节点的CAN网络 · 配置不同波特率 · 过滤器

CAN协议栈在汽车电子中的应用

动力总成 · 车身控制 · 诊断（UDS on CAN）的协议栈…

CAN协议栈在工业控制中的应用

CANopen运动控制 · 传感器网络 · PLC与CAN网关的配置实战

CAN协议栈常见问题与解决方案

总线忙 · 丢帧 · 错误帧风暴

CAN协议栈常见问题

综合项目实战与进阶

设计一个完整的CAN通信系统（如智能… · 机器人 · 分布式采集系统）

综合项目实战进阶