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STM32 CANopenNode从站 嵌入式开发实战

共计 30 章节
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01
CANopen协议概述
CANopen协议栈架构 · 对象字典(OD) · PDO与SDO通信机制
CANopen协议概述
02
CANopenNode简介
CANopenNode源码结构 · 移植要点 · 在STM32上的资源需求
CANopenNode简介
03
STM32 HAL库CAN外设配置
CAN初始化 · 过滤器设置 · 中断配置
STM32HAL
04
CANopenNode移植第一步
时钟与定时器适配 · 硬件抽象层(HAL)接口实现
CANopenNode移植第一步
05
CANopenNode移植第二步
CAN驱动层适配 · 发送与接收回调函数实现
CANopenNode移植第二步
06
对象字典(OD)生成与配置
使用OD编辑器 · 定义T_PDO与R_PDO · 配置SDO参数
OD对象字典
07
NMT从站状态机实现
初始化 · 预操作 · 操作
NMT从站状态机实现
08
SDO服务器实现
SDO请求解析 · 上传/下载处理 · 异常响应
SDO服务器实现
09
PDO通信实现
TPDO触发方式配置 · RPDO映射 · 同步与异步模式
PDO通信实现
10
心跳与节点监控
心跳生产者配置 · 心跳消费者配置 · 节点守护(Guard)协议
心跳节点监控
11
紧急报文(EMCY)处理
错误寄存器定义 · 紧急错误代码 · 发送与接收机制
EMCY紧急报文
12
LSS层配置
节点ID配置 · 位定时参数配置 · LSS快速扫描
LSS层配置
13
CANopenNode与FreeRTOS集成
任务优先级设计 · 中断与任务同步 · 互斥锁保护
CANopenNodeFreeRTOS
14
多PDO通道管理
4个TPDO与4个RPDO的配置与映… · 动态映射
PDO通道管理
15
SDO块传输实现
块上传/下载协议 · 分段传输 · 流量控制
SDO块传输实现
16
CANopenNode调试技巧
使用CAN监控工具 · 日志输出 · 断言检查
CANopenNode调试技巧
17
固件升级实现
基于SDO的固件下载 · Bootloader设计 · 校验机制
固件升级实现SDO
18
CANopenNode性能优化
中断延迟优化 · DMA传输 · 缓存管理
CANopenNode性能优化
19
多从站组网实践
节点ID分配 · 同步报文同步 · 时钟同步
多从站组网实践ID
20
CANopenNode与上位机通信
使用CANopen主站库 · Python脚本控制
CANopenNode上位机通信
21
对象字典运行时修改
SDO写入OD · PDO映射动态更新 · 存储/恢复机制
对象字典运行时修…SDO
22
CANopenNode错误处理
总线关闭恢复 · 错误被动处理 · AL状态机
CANopenNode错误处理
23
CANopenNode安全机制
访问权限控制 · SDO加密 · 节点认证
CANopenNode安全机制
24
CANopenNode在STM32F4上的移植
F4系列特性 · DMA与CAN结合 · 性能测试
CANopenNodeSTM32F4
25
CANopenNode在STM32G4上的移植
G4系列特性 · FD CAN支持 · 高精度定时器
CANopenNodeSTM32G4
26
CANopenNode与传感器数据采集
模拟量输入PDO映射 · 数字量输入处理
CANopenNode传感器数据采集
27
CANopenNode与电机控制
PDO控制字与状态字 · 速度模式 · 位置模式
CANopenNode电机控制
28
CANopenNode与IO扩展模块
数字量输出控制 · PWM输出 · 频率测量
CANopenNodeIO
29
CANopenNode与显示设备
LCD显示节点状态 · 参数配置界面 · 菜单设计
CANopenNode显示设备
30
综合项目实战
多节点CANopen网络搭建 · 系统联调 · 性能测试与优化
综合项目实战CANopen