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四足机器人行走不稳仿真排查法

📚 共计 30 章节
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01
课程概述与排查总纲
四足机器人行走不稳仿真排查法：课程概述与排查总纲。
总纲方法论
02
仿真环境搭建
Gazebo/Webots/Mujoco环境配置与验证。
GazeboWebotsMujoco
03
模型导入检查
URDF/SDF模型文件常见错误与修正。
URDFSDF模型调试
04
物理引擎参数调优
摩擦系数、阻尼、刚度设置。
摩擦阻尼刚度
05
关节驱动配置
PID参数初值与关节限位检查。
PID限位
06
步态规划基础
Trot/Pace/Gallop步态时序逻辑。
TrotPaceGallop
07
足端轨迹规划
摆线/贝塞尔曲线与落地冲击优化。
摆线贝塞尔冲击优化
08
逆运动学求解
数值法与解析法的选择与调试。
数值法解析法
09
机身姿态控制
IMU数据滤波与姿态解算。
IMU滤波姿态
10
力控与阻抗控制
虚拟弹簧阻尼模型实现。
力控阻抗虚拟弹簧
11
状态估计器
卡尔曼滤波与互补滤波在四足中的应用。
卡尔曼互补滤波
12
地面接触模型
点接触/面接触/软接触模型对比。
点接触面接触软接触
13
仿真步长与实时性
固定步长与变步长的影响。
步长实时性
14
关节摩擦与阻尼
仿真中关节阻尼的标定方法。
关节摩擦阻尼标定
15
质心与惯量参数
质量分布对行走稳定性的影响。
质心惯量稳定性
16
足端打滑检测
滑移率计算与补偿策略。
打滑滑移率补偿
17
机身侧倾与俯仰
姿态PID与重心调整。
侧倾俯仰PID
18
腿部摆动相异常
摆动腿轨迹跟踪误差分析。
摆动相轨迹误差
19
支撑相切换冲击
足端触地检测与力缓冲。
支撑相触地检测力缓冲
20
多关节协调性
关节同步性与相位偏差排查。
协调性相位偏差
21
传感器噪声仿真
添加高斯噪声与滤波器设计。
噪声高斯滤波器
22
外部扰动测试
推力/斜坡/不规则地面仿真。
扰动斜坡不规则地面
23
跌倒检测与恢复
自恢复策略的仿真验证。
跌倒检测自恢复
24
能量效率分析
关节力矩与功耗的仿真评估。
能量效率力矩功耗
25
参数敏感性分析
关键参数对稳定性的影响排序。
敏感性参数排序
26
自动化测试脚本
批量运行与日志分析。
自动化日志
27
可视化调试工具
RViz/Matplotlib实时数据展示。
RVizMatplotlib
28
常见问题库
行走不稳的20种典型现象与对策。
问题库对策
29
案例实战
从仿真到实机的迁移问题排查。
实战迁移
30
课程总结
四足机器人仿真排查方法论与最佳实践。
方法论最佳实践
专注课程资料整理