第1章
四足机器人概述
发展历程、应用场景、主流机型介绍，从BigDog到Spot的进化脉络。
入门背景
第2章
运动学基础（一）
正运动学建模与DH参数法，建立腿部连杆坐标系与变换矩阵。
数学DH
第3章
运动学基础（二）
逆运动学求解与雅可比矩阵，足端速度与关节速度的映射关系。
逆解雅可比
第4章
步态基础概念
步态周期、占空比、相位差、支撑相与摆动相，步态描述的核心参数。
概念周期
第5章
静态步态规划
三足支撑与四足支撑的稳定性判据，重心投影与支撑多边形。
静步态稳定
第6章
动态步态规划（一）
Trot步态的原理与数学模型，对角支撑的动力学分析。
Trot动态
第7章
动态步态规划（二）
Pace与Bound步态对比分析，横向与纵向弹跳步态特性。
PaceBound
第8章
动态步态规划（三）
Gallop步态的高速运动策略，腾空相与接地相协调。
Gallop高速
第9章
步态切换与过渡
不同步态间的平滑切换算法，基于相位插值与状态机。
过渡平滑
第10章
足端轨迹规划（一）
摆线轨迹与复合摆线轨迹，冲击最小化的足端路径。
摆线轨迹
第11章
足端轨迹规划（二）
贝塞尔曲线与B样条曲线，灵活控制足端形状与速度。
贝塞尔B样条
第12章
足端轨迹规划（三）
基于地形自适应的轨迹调整，实时感知与落足点优化。
自适应地形
第13章
质心轨迹规划
ZMP稳定性判据与质心轨迹生成，动态平衡的核心方法。
ZMP质心
第14章
姿态控制基础
横滚、俯仰、偏航角的解算与控制，姿态环与机身稳定。
姿态欧拉角
第15章
力控与阻抗控制
足端力分配与虚拟模型控制，柔顺交互与环境适应。
力控阻抗
第16章
状态估计
基于IMU与关节编码器的姿态解算，卡尔曼滤波融合。
IMU编码器
第17章
地形感知
基于足端触觉与视觉的地形分类，可通行性分析。
触觉视觉
第18章
爬坡步态规划
斜坡上的支撑多边形调整，重心前移与足端力分配。
斜坡支撑
第19章
爬楼梯步态规划
台阶检测与步幅自适应，足端抬升高度与落点规划。
楼梯自适应
第20章
越障步态规划
基于模型预测控制的障碍跨越，动态避障与步态调整。
MPC越障
第21章
非结构化地形步态
碎石、草地等复杂地形的应对策略，足端触觉反馈与模式切换。
复杂地形鲁棒
第22章
步态优化（一）
基于遗传算法的步态参数优化，步频、步长与能耗权衡。
遗传优化
第23章
步态优化（二）
基于强化学习的步态学习，奖励函数设计与策略迁移。
强化学习RL
第24章
步态优化（三）
基于模型预测控制（MPC）的实时优化，滚动时域与约束处理。
MPC实时
第25章
仿真环境搭建
基于Gazebo与ROS的仿真平台，URDF模型与传感器配置。
GazeboROS
第26章
硬件在环测试
从仿真到实机的部署流程，接口适配与实时性保障。
HIL部署
第27章
实机调试技巧
常见问题排查与参数整定，振动抑制与稳定性调试。
调试实战
第28章
案例实战（一）
实现一个稳定的Trot步态，从仿真到实机完整流程。
Trot实战
第29章
案例实战（二）
实现一个自适应爬坡步态，坡度估计与步态调整。
爬坡实战
第30章
总结与展望
四足机器人步态规划的未来趋势，具身智能与端到端学习。
趋势展望