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人形机器人模型辨识工程实施与验证

📚 共计 30 章节
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01
人形机器人概述
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02
模型辨识基础
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03
运动学模型入门
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04
正运动学建模
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05
逆运动学求解
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06
动力学模型基础
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07
摩擦力与关节模型
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08
激励轨迹设计
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09
数据采集与预处理
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10
离线辨识方法
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11
在线辨识方法
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12
物理可行性约束
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13
辨识实验设计
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14
参数验证与交叉验证
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15
摩擦参数辨识
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16
负载与末端效应器辨识
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17
基座与浮动基辨识
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18
辨识软件工具
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19
Simulink仿真验证
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20
实机辨识案例（一）
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21
实机辨识案例（二）
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22
实机辨识案例（三）
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23
模型精度评估指标
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24
模型简化与降阶
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25
非线性辨识方法
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26
辨识中的鲁棒性
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27
模型迁移与泛化
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28
辨识与控制的结合
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29
常见问题与调试
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30
前沿趋势与展望
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