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人形机器人模型辨识与运动控制

📚 共计 30 章节
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01
绪论
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02
刚体运动学基础
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03
人形机器人运动学建模
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04
速度运动学与雅可比矩阵
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05
动力学基础
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06
人形机器人动力学建模
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07
摩擦与接触模型
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08
模型辨识概述
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09
线性最小二乘辨识
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10
惯性参数辨识
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11
摩擦参数辨识
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12
基座力/力矩传感器校准
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13
关节力矩传感器与电流环辨识
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14
执行器动力学辨识
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15
数据驱动辨识方法
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16
模型验证与交叉验证
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17
运动控制基础
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18
零力矩点（ZMP）与稳定性判据
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19
步态规划
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20
全身控制（WBC）框架
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21
阻抗控制与导纳控制
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22
平衡控制
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23
抗扰动控制
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24
模型预测控制（MPC）在双足步行中的应用
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25
状态估计
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26
触觉与力反馈控制
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27
仿真环境搭建
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28
硬件在环（HIL）测试
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29
综合实践
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30
前沿与展望
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