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人形机器人动作规划与轨迹跟踪

📚 共计 30 章节
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01
运动学基础
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02
正运动学
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03
逆运动学
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04
速度运动学
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05
奇异性分析
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06
动力学基础
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07
刚体动力学
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08
递归牛顿-欧拉算法
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09
拉格朗日动力学
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10
动力学参数辨识
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11
轨迹规划基础
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12
多项式轨迹规划
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13
梯形速度轨迹
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14
笛卡尔空间直线规划
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15
笛卡尔空间圆弧规划
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16
避障轨迹规划
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17
运动学约束轨迹规划
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18
动力学约束轨迹规划
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19
时间最优轨迹规划
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20
ZMP稳定性判据
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21
步态规划基础
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22
线性倒立摆模型
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23
基于LIPM的步态规划
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24
预览控制步态
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25
全身运动规划
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26
轨迹跟踪控制基础
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27
阻抗控制
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28
模型预测控制
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29
全身控制
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30
仿真与实验
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