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URDF模型与地图构建基础

📚 共计 30 章节

URDF基础概念

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机器人连杆(link)定义

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机器人关节(joint)定义

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坐标变换基础

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第一个URDF模型

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添加传感器模型

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使用xacro优化URDF

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机器人运动学模型

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URDF模型检查

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地图构建基础

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激光雷达原理

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里程计基础

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概率机器人基础

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粒子滤波原理

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Cartographer算法

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地图保存与加载

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代价地图(costmap)

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导航框架(Navigation Stack)

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多传感器融合

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动态环境建图

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多机器人建图

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建图性能优化

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实战项目一

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实战项目二

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