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从零搭建机器人URDF模型

📚 共计 30 章节

URDF基础认知

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搭建开发环境

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第一个URDF文件

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连杆（link）详解

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关节（joint）详解

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坐标变换基础

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构建两轮差速底盘

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添加传感器模型

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使用xacro优化模型

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参数化机器人模型

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添加机械臂

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机械臂运动学配置

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添加抓取夹爪

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模型可视化与调试

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添加材质与纹理

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使用STL/Mesh文件

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多机器人协同建模

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添加虚拟关节与固定世界

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模型碰撞检测优化

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添加传动与减速器

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配置Gazebo仿真接口

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添加控制器插件

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模型自检与错误排查

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多文件组织模型

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添加灯光与视觉传感器

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构建四足机器人模型

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构建轮式-履带混合机器人

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模型性能优化

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URDF与SDF格式互转

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