VIP20

本课程属于：015-ROS2 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

ROS2机器人系统开发全流程

📚 共计 30 章节

ROS2前世今生

机器人操作系统演进史 · ROS1 vs ROS2核心差异 · 设计哲学与生态全景

开发环境筑基

Ubuntu安装配置 · ROS2 Humble安装 · DDS选型 · 环境验证

核心概念精讲

Node · Topic · Service · Action · Parameter 深度解析

通信机制实战(上)

话题通信 · 发布者与订阅者 · 自定义消息 · QoS配置

通信机制实战(下)

服务通信 · 动作通信 · 参数动态配置

命令行工具箱

ROS2 CLI · 话题/服务/动作调试 · bag录播 · rqt可视化

工作空间与包管理

工作空间创建编译 · 功能包结构 · ament_cmake/python双模式

工作空间ament

launch文件进阶

Python launch · 多节点启动 · 参数传递 · 条件与包含

launch多节点

TF树原理 · 静态/动态广播监听 · TF2 API · 坐标系约定

URDF机器人建模

URDF语法 · 连杆与关节 · xacro优化 · 可视化与碰撞检测

传感器集成实战

LiDAR驱动 · IMU/里程计融合 · 相机驱动与图像话题

传感器驱动

机器人仿真(上)

Gazebo Ignition · URDF导入 · 传感器仿真插件

机器人仿真(下)

Nav2仿真环境 · SLAM建图仿真 · 多机器人协同

SLAM建图实战

Cartographer · SLAM Toolbox · 建图调优 · 地图保存加载

SLAMCartographer

导航栈(Nav2)精讲

全局/局部路径规划 · 代价地图 · 行为树导航 · 恢复行为

路径规划算法

A*/Dijkstra · DWA/TEB · Hybrid-Astar · 性能对比

AMCL定位与自适应

自适应蒙特卡洛 · 粒子滤波调参 · 重定位 · 多传感器融合

MoveIt2机械臂控制

运动学求解器 · 规划场景 · 碰撞检测 · 轨迹执行与监控

MoveIt2机械臂

计算机视觉应用

OpenCV桥接 · 图像处理pipeline · YOLO检测 · 视觉里程计

点云处理与感知

PCL集成 · 点云滤波分割 · 障碍物检测 · ICP/NDT配准

行为树与状态机

BehaviorTree.CPP · 树节点设计 · 条件/装饰节点 · 任务编排

行为树状态机

多机器人系统

多机通信架构 · 分布式节点管理 · 协同SLAM · 编队控制

ROS2实时性优化

实时内核配置 · 线程优先级 · 锁机制 · 实时通信保障

系统监控与调试

rqt_graph/plot/console · ros2doctor · perf/tracy · 日志

Docker容器化部署

ROS2 Docker镜像 · docker-compose · GPU直通 · 网络配置

嵌入式与微控制器

micro-ROS架构 · STM32/ESP32移植 · 实时控制 · 硬件抽象层

嵌入式micro-ROS

系统集成与测试

单元测试(gtest) · 集成测试(launch_testing) · CI/CD · 硬件在环

安全与权限管理

SROS2安全架构 · 访问控制 · 加密通信 · 安全启动与签名

项目实战(上)

需求分析 · 硬件选型 · 软件架构 · 任务分解与排期

项目实战(下)

完整系统开发 · 建图导航+机械臂抓取 · 联调优化 · 部署运维