VIP20

本课程属于：012-Gazebo 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

Nav2与Gazebo导航仿真实战

📚 共计 30 章节

ROS2与Nav2概览

机器人操作系统(ROS2)简介 · Nav2导航框架介绍 · Gazebo仿真环境概述 · 课程目标与学习路径

开发环境搭建

Ubuntu系统安装与配置 · ROS2 Humble安装 · Gazebo与Nav2安装 · 工作空间创建与测试

ROS2核心概念

节点(Node) · 话题(Topic) · 服务(Service) · 动作(Action) · 参数(Parameter)实战

ROS2命令行工具

ros2 run · ros2 topic · ros2 service · ros2 action · ros2 param · rqt工具使用

命令行调试

Gazebo仿真基础

Gazebo界面介绍 · 模型加载 · 世界文件创建 · 传感器仿真(LiDAR/IMU/相机)

创建你的第一个机器人模型

URDF文件编写 · 机器人连杆与关节定义 · 在Gazebo中显示机器人

机器人模型进阶

XACRO优化URDF · 添加传感器插件 · 配置机器人控制器

Nav2框架深度解析

Nav2架构 · 生命周期节点 · 行为树(BT)导航 · 规划器与控制器

Nav2地图服务

地图服务器(map_server) · 代价地图(costmap) · 静态层与障碍物层配置

Nav2全局规划器

NavFn规划器 · A*算法原理 · 全局路径规划参数调优

Nav2局部规划器

DWA算法原理 · TEB算法原理 · 动态窗口法参数调优

局部规划DWA

Nav2行为树导航

行为树基础 · NavigateToPose行为树 · 自定义行为树节点

Nav2恢复行为

旋转恢复 · 后退恢复 · 自定义恢复行为配置

Nav2生命周期管理

生命周期节点接口 · 状态转换 · 自定义生命周期节点

生命周期节点

SLAM建图实战

Cartographer算法原理 · SLAM Toolbox使用 · 在线建图与保存地图

AMCL定位实战

自适应蒙特卡洛定位原理 · AMCL参数配置 · 重定位与全局定位

Nav2与SLAM集成

建图-定位-导航全流程打通 · 多机器人地图融合

集成全流程

Gazebo仿真世界搭建

创建复杂仿真环境 · 添加动态障碍物 · 模拟真实场景

仿真世界Gazebo

多传感器融合导航

LiDAR+IMU+里程计融合 · EKF滤波器配置 · 提高导航精度

传感器融合EKF

导航参数调优实战

速度限制 · 加速度限制 · 路径平滑度 · 避障灵敏度调优

自定义规划器开发

编写自定义全局规划器插件 · 注册到Nav2插件系统

插件规划器

自定义控制器开发

编写自定义局部规划器插件 · 实现特定运动控制算法

控制器插件

Nav2多机器人导航

多机器人协同导航 · 分布式导航架构 · 碰撞避免策略

多机器人协同

导航性能评估

导航成功率 · 路径长度 · 时间效率 · 计算资源消耗分析

Nav2与MoveIt2集成

机械臂+移动底盘导航 · 抓取与导航协同任务

MoveIt2机械臂

Nav2在真实机器人部署

硬件接口配置 · 传感器标定 · 从仿真到实物的迁移

Nav2故障排查与调试

常见错误分析 · 日志分析 · 可视化调试工具使用

Nav2高级特性

速度限制区域 · 保持距离 · 跟随模式 · 导航事件回调

项目实战一：室内巡检机器人

室内巡检机器人导航系统设计与实现

项目实战二：仓储物流机器人

仓储物流机器人多目标点导航与任务调度