VIP20

本课程属于：012-Gazebo 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

Gazebo运动控制与话题调试方法与故障调试

📚 共计 30 章节

Gazebo与ROS2环境搭建

安装Gazebo与ROS2 Humble、验证安装、创建工作空间与功能包。

认识Gazebo界面

主窗口、世界面板、插入模型、运行仿真、保存世界。

话题通信基础

ROS2话题机制、发布者与订阅者、使用命令行工具查看话题。

编写第一个运动控制节点

使用Python编写速度发布节点、让机器人动起来。

使用rqt工具调试话题

安装rqt、rqt_graph可视化节点关系、rqt_plot绘制数据曲线。

里程计话题解析

/odom话题结构、读取并打印里程计数据、理解坐标变换。

激光雷达数据读取

/scan话题结构、编写订阅者处理激光数据、避障初探。

键盘控制机器人移动

编写teleop_twist_keyboard节点、自定义按键映射。

PID控制基础

PID原理简介、在Gazebo中实现简单的速度PID控制。

编写服务端与客户端

ROS2服务通信机制、创建速度控制服务。

参数服务器应用

ROS2参数机制、动态调整机器人速度参数。

Action通信实战

ROS2 Action机制、编写导航动作客户端与服务端。

多机器人协同控制

启动多机器人仿真、话题重映射与命名空间。

Gazebo插件入门

内置插件介绍、添加差分驱动插件配置。

自定义Gazebo模型

使用SDF/URDF创建简单小车模型。

传感器仿真

添加IMU、摄像头、GPS传感器到机器人模型。

传感器仿真

TF树概念、发布静态与动态坐标变换。

使用ros2bag录制与回放

录制话题数据、离线调试与分析。

日志与调试技巧

使用RCLCPP/RCLPY日志级别、ros2doctor诊断。

仿真时间与真实时间

/clock话题、使用仿真时间同步算法。

编写Gazebo测试世界

创建障碍物环境、测试避障算法。

话题延迟与丢包分析

使用ros2topic hz与bw命令、优化通信。

多线程与回调组

使用多线程处理多个话题、避免死锁。

多线程回调

生命周期节点

ROS2生命周期管理、在Gazebo中控制节点状态。

生命周期管理

使用Launch文件启动复杂仿真

编写Python/XML Launch文件。

Launch自动化

Gazebo与Nav2集成

安装Nav2、配置导航堆栈进行自主导航。

MoveIt2与Gazebo联合仿真

机械臂运动规划与控制。

MoveIt2机械臂

降低仿真负载、调整更新频率、使用GPU加速。

常见错误与解决方案

模型不显示、话题不通信、崩溃问题排查。

综合实战：巡检机器人仿真

搭建完整巡检机器人仿真、实现自主巡逻与避障。