01
Gazebo与ROS2环境搭建
系统要求与依赖安装 · ROS2 Humble安装 · Gazebo Fortress · ros_gz_bridge编译 · 环境变量与网络配置
环境ROS2入门
02
URDF模型导入与常见错误
URDF语法基础 · 模型文件路径 · STL/DAE缺失 · 关节连杆定义 · check_urdf工具
URDF排查
03
SDF模型转换与适配
URDF转SDF · 版本兼容性 · 坐标系调整 · 材质纹理丢失 · 嵌套模型加载失败
SDF转换
04
ros_gz_bridge桥接配置
话题映射规则 · 服务桥接 · 参数同步 · 自定义消息 · 桥接启动与调试
桥接通信
05
传感器仿真与数据流
LiDAR配置与噪声 · IMU漂移 · 摄像头图像 · 接触传感器 · 话题频率调整
传感器数据
06
控制器插件加载失败
diff_drive_controller · JointTrajectoryController · PID整定 · 生命周期 · 加载顺序
控制器插件
07
物理引擎参数调优
ODE与Bullet · 摩擦系数 · 恢复系数 · 最大步长 · 重力加速度校准
物理调优
08
仿真时间与实时因子
/clock同步 · use_sim_time · 实时因子监控 · 速度优化 · 时间戳不一致
时间同步
09
多机器人仿真配置
命名空间隔离 · 独立控制器 · 碰撞检测 · 共享话题 · 多机器人同步启动
多机器人分布式
10
世界文件(world)构建
静态物体 · 光照环境 · 地形高度图 · 动态物体 · 语法校验
世界场景
11
插件(Plugin)开发与调试
C++模板 · 注册宏 · SegFault · 日志GDB · 热加载重载
开发调试
12
ROS2节点与Gazebo通信延迟
DDS优化 · QoS策略 · 网络延迟 · 话题丢包 · 零拷贝传输
通信延迟
13
模型姿态与初始位置设置
<pose>标签 · 坐标系转换 · 初始速度 · 随机生成 · 位置重置
姿态初始
14
关节状态读取与控制
/joint_states · 位置/速度/力矩控制 · 限位保护 · 软硬限位 · 摩擦模拟
关节控制
15
碰撞检测与物理反馈
碰撞形状简化 · 网格优化 · 接触点可视化 · 碰撞响应 · 穿透深度
碰撞物理
16
可视化调试工具
GUI布局 · Topic Monitor · 可视化标记 · 日志级别 · 性能分析
调试可视化
17
模型文件路径与资源管理
GZ_SIM_RESOURCE_PATH · 模型缓存 · 自定义库 · 相对/路径 · 加载失败
资源路径
18
仿真暂停与恢复机制
暂停物理更新 · 单步仿真 · 暂停时话题 · 恢复同步 · 自动暂停
暂停控制
19
自定义消息与服务集成
msg/srv创建 · CMakeLists · 桥接自定义 · 服务超时 · 异步通信
消息服务
20
仿真日志与回放
日志录制 · 话题选择 · 文件压缩 · 回放速度 · 问题复现
日志回放
21
GPU加速与渲染问题
NVIDIA驱动 · 显存不足 · OGRE vs Optix · 阴影反射 · 远程渲染
GPU渲染
22
网络分布式仿真
多机通信 · DDS发现 · NAT穿透 · 防火墙 · 时钟同步
网络分布式
23
模型动态加载与删除
spawn_entity · 删除模型 · 动态加载SDF · 生命周期 · 资源释放
动态加载
24
仿真稳定性与崩溃处理
内存泄漏 · 无限循环 · 异常捕获 · 核心转储 · 看门狗
稳定崩溃
25
ROS2 Launch文件集成
启动Gazebo与节点 · 参数传递 · 条件启动 · 超时控制 · 调试技巧
Launch集成
26
地形与复杂环境仿真
高度图生成 · 网格地形 · 植被障碍物 · 动态环境 · 感知测试
地形环境
27
机械臂仿真与控制
MoveIt2集成 · 轨迹规划 · 抓取仿真 · 碰撞避免 · 末端执行器
机械臂MoveIt
28
移动机器人导航仿真
SLAM建图 · AMCL定位 · Nav2路径规划 · 代价地图 · 动态避障
导航移动机器人
29
无人机仿真与PX4集成
PX4 SITL · MAVROS桥接 · 无人机模型 · 风场扰动 · 飞行控制
无人机PX4
30
综合联调案例与排错实战
完整系统搭建 · 错误速查表 · 日志分析 · 性能调优 · 思维导图
实战综合