01
Gazebo初探
什么是Gazebo · 在机器人开发中的角色 · 与ROS的关系 · 安装Gazebo
入门环境
02
Gazebo界面与操作
启动Gazebo · 认识主界面 · 基本视角操作 · 加载第一个世界
界面基础
03
模型基础
模型概念 · SDF/URDF格式 · 从模型库加载 · 手动放置模型
模型SDF
04
搭建第一个仿真世界
创建地面 · 添加墙壁 · 放置障碍物 · 保存世界文件
世界搭建
05
深入理解SDF
SDF文件结构 · <model> · <link>与<joint> · <visual>与<collision>
SDF进阶
06
编写简单的SDF模型
自定义盒子模型 · 颜色和材质 · 设置惯性参数
SDF实战
07
传感器仿真入门
Camera · Laser扫描仪 · IMU · 在SDF中配置传感器
传感器仿真
08
URDF模型基础
URDF与SDF区别 · 文件结构 · <link>与<joint> · <visual>与<collision>
URDF基础
09
从零搭建URDF机器人
创建底盘 · 添加轮子 · 定义关节类型 · 导出URDF
URDF机器人
10
URDF中的传感器与传动
添加Camera/Laser · <transmission> · <gazebo>扩展
URDF传感器
11
Xacro优化模型
为什么需要Xacro · 语法基础 · 宏定义与调用 · URDF转Xacro
Xacro优化
12
ROS与Gazebo的桥梁
ros_control · gazebo_ros_pkgs · spawn_model · 启动ROS节点
ROS桥梁
13
控制机器人移动
差速驱动控制器 · /cmd_vel话题 · 在仿真中移动机器人
控制移动
14
仿真中的传感器数据
读取Camera/Laser话题 · rviz可视化传感器数据
传感器数据
15
Gazebo插件机制
插件是什么 · 内置插件列表 · 编写ModelPlugin · 加载插件
插件进阶
16
编写自定义插件
创建插件项目 · 注册插件 · Hello World · 编译与测试
插件实战
17
插件与ROS通信
在插件中创建发布者/订阅者 · 处理传感器数据
插件ROS
18
物理引擎与参数
ODE/Bullet/DART · 重力与摩擦 · 仿真步长设置
物理引擎
19
复杂环境搭建
导入网格模型 · Building Editor · Terrain Editor
环境高级
20
多机器人仿真
放置多个机器人 · 独立命名空间 · 多机器人协同控制
多机器人协同
21
仿真时间与时钟
仿真时间vs真实时间 · /clock · ros::Time::now() · 加速减速
时间时钟
22
仿真日志与回放
日志记录 · gz log命令 · 回放与分析仿真数据
日志回放
23
仿真性能优化
减少模型复杂度 · 调整传感器更新率 · GPU加速 · 分布式仿真
性能优化
24
Gazebo与MoveIt集成
配置MoveIt通信 · 规划机械臂运动 · 避障仿真
MoveIt机械臂
25
Gazebo与导航栈集成
构建仿真地图 · amcl定位 · 测试导航算法
导航amcl
26
仿真中的动态物体
行人模型 · 车辆 · Actor插件 · 碰撞检测
动态Actor
27
Gazebo的GUI定制
自定义GUI插件 · 面板 · 修改布局 · 保存配置
GUI定制
28
ROS2与Gazebo
ROS2桥梁 · 插件编写 · 控制器配置 · 与ROS1差异
ROS2进阶
29
实战：仓库巡检机器人
需求分析 · 搭建仓库环境 · 配置巡检机器人 · 控制节点
实战巡检
30
实战：多机器人协同搬运
场景设计 · 机器人配置 · 协同控制算法 · 结果分析
实战协同