01
Gazebo与ROS2环境搭建
安装Gazebo · 安装ROS2 Humble · 配置工作环境 · 验证安装
环境入门
02
认识Gazebo界面
启动Gazebo · 主窗口布局 · 菜单栏详解 · 工具栏功能 · 世界面板与模型面板
界面基础
03
创建第一个仿真世界
添加地面 · 添加光源 · 添加静态物体 · 保存世界文件
世界搭建
04
URDF模型基础
URDF文件结构 · link与joint的定义 · 可视化URDF模型
URDF建模
05
搭建一个简单机器人
定义底盘 · 定义轮子 · 定义连接关节 · 使用urdf_to_graphiz查看结构
机器人实践
06
为机器人添加传感器
添加激光雷达 · 添加摄像头 · 添加IMU · 配置传感器参数
传感器硬件
07
编写机器人控制器
ROS2控制节点基础 · 订阅与发布 · 控制机器人移动
ROS2编程
08
使用xacro优化URDF
xacro语法 · 宏定义 · 参数化模型 · 条件表达式
xacro优化
09
Gazebo插件入门
插件类型 · 加载插件 · 配置插件参数 · 常用插件介绍
插件进阶
10
差速驱动插件实战
配置差速驱动插件 · 调整PID参数 · 键盘控制移动
驱动控制
11
激光雷达插件与SLAM
配置激光雷达插件 · 安装Cartographer · 运行SLAM建图
SLAM激光
12
摄像头插件与视觉
配置摄像头插件 · 图像话题查看 · OpenCV图像处理
视觉OpenCV
13
IMU插件与里程计
配置IMU插件 · 融合里程计数据 · robot_localization包使用
IMU里程计
14
多机器人仿真
launch文件启动多机器人 · 命名空间隔离 · 独立控制
多机器人launch
15
自定义传感器插件
编写简单传感器插件 · 编译与加载 · 数据发布
插件开发C++
16
物理参数调优
惯性参数设置 · 摩擦系数 · 碰撞参数 · 仿真稳定性
物理调优
17
复杂地形仿真
创建高度图 · 导入STL地形 · 调整地面参数
地形高级
18
动态物体仿真
添加运动物体 · 编写运动脚本 · 碰撞检测
动态脚本
19
Gazebo与RViz联合仿真
启动RViz · 配置显示 · 实时数据可视化
RViz可视化
20
仿真时间与真实时间
仿真时钟 · /clock话题 · 时间同步问题
时间同步
21
模型导入与导出
从SolidWorks导出URDF · 使用Blender优化模型 · 导入自定义网格
建模Blender
22
仿真性能优化
降低渲染质量 · 减少物理更新频率 · 使用GPU加速
性能优化
23
Gazebo日志与回放
录制仿真日志 · 回放日志 · 分析仿真数据
日志调试
24
无人机仿真基础
安装PX4与Gazebo · 启动无人机仿真 · 简单飞行控制
无人机PX4
25
机械臂仿真基础
配置MoveIt2 · 规划与执行 · 抓取仿真
机械臂MoveIt
26
ROS2与Gazebo桥接
ros2_gazebo包 · 话题映射 · 服务调用
桥接ROS2
27
仿真测试框架
编写自动化测试 · 仿真场景重置 · 结果验证
测试自动化
28
多传感器融合仿真
融合激光与视觉 · EKF滤波 · 状态估计
融合EKF
29
Gazebo进阶技巧
嵌套模型 · 模型编辑器 · 动态加载模型
进阶技巧
30
综合项目：自主导航机器人
搭建完整机器人 · SLAM建图 · 导航规划 · 避障演示
项目综合