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机械臂抓取任务执行全流程实战课程

📚 共计 30 章节

机械臂概述

机械臂发展史 · 工业4.0与机械臂 · 核心应用场景

机械臂硬件架构

关节与连杆 · 驱动器与减速器 · 控制器与示教器

机械臂运动学基础

坐标系与位姿描述 · 正运动学 · 逆运动学

机械臂动力学基础

牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 动力学参数辨识

机械臂轨迹规划

关节空间规划 · 笛卡尔空间规划 · 速度与加速度规划

机械臂控制基础

PID控制 · 前馈控制 · 力位混合控制

机械臂编程语言

RAPID语言 · KRL语言 · Python与ROS接口

机械臂通信协议

Modbus TCP · EtherCAT · Profinet

视觉系统基础

相机选型 · 镜头与光源 · 标定板与手眼标定

边缘检测 · 模板匹配 · 二维码识别

点云处理 · 深度相机 · 物体位姿估计

抓取姿态计算 · 力封闭与形封闭 · 抓取质量评估

真空发生器 · 吸盘选型 · 泄漏补偿

平行夹爪 · 三指夹爪 · 自适应夹爪

传感器融合

力传感器 · 力矩传感器 · 触觉传感器

安全PLC · 光栅与围栏 · 急停与降速

仿真环境搭建

CoppeliaSim · Gazebo · Unity ML-Agents

实时数据同步 · 虚拟调试 · 预测性维护

孪生数字化

多任务优先级 · 队列管理 · 异常重试

抓取执行流程

初始化 · 视觉定位 · 路径规划 · 抓取 · 放置

垛型规划 · 层间交错 · 速度优化

轴孔装配 · 力控搜索 · 柔顺控制

焊缝跟踪 · 摆焊工艺 · 电弧传感

膜厚控制 · 轨迹覆盖 · 防爆要求

移动操作臂

AGV/AMR协同 · 基座标定 · 动态抓取

碰撞检测 · 功率与力限制 · 安全距离

PLC主站 · MES对接 · SCADA监控

调试与优化

示教修正 · 参数整定 · 节拍分析

常见报警码 · 日志分析 · 远程运维

从需求分析到验收交付的全流程案例

实战全流程