01
课程导论与预备知识
机器人运动学基础 · 关节空间与笛卡尔空间 · 标定意义与目标
基础概念
02
关节编码器原理
增量式与式编码器 · 多圈计数 · 零位脉冲与Home点设定
传感器硬件
03
关节零点标定（一）
机械限位与软限位 · 手动盘车找零 · 千分表辅助定位
手动机械
04
关节零点标定（二）
基于电流反馈自动找零 · 力矩模式零点搜索算法
自动电流
05
关节零点标定（三）
视觉标记零点标定 · 精度评估与误差补偿
视觉补偿
06
关节传动间隙标定
回程差测量 · 正反向间隙补偿 · 齿隙模型建立
传动间隙
07
关节刚度标定
力矩传感器原理 · 刚度矩阵辨识 · 重力补偿刚度测量
刚度力矩
08
关节摩擦标定
库仑+粘滞摩擦模型 · Stribeck效应 · 摩擦参数辨识
摩擦辨识
09
关节动力学参数标定
最小惯性参数集 · 激励轨迹设计 · 参数辨识算法
动力学参数
10
运动学参数标定（DH参数）
DH模型建立 · 末端位姿测量 · 参数辨识与补偿
运动学DH
11
工具坐标系标定
TCP四点法 · Tool姿态标定 · 工具重量与重心标定
工具TCP
12
工件坐标系标定
三点法确定工件平面 · 用户坐标系标定 · 偏移补偿
工件坐标系
13
轨迹规划基础
梯形速度规划 · S形速度规划 · 多项式插值
规划速度
14
关节空间轨迹规划
PTP运动 · B样条插值 · 关节限位与速度约束
关节插值
15
笛卡尔空间轨迹规划
直线插补 · 圆弧插补 · 连续路径过渡
笛卡尔插补
16
轨迹精度评估指标
定位精度 · 重复定位精度 · 轨迹跟踪误差
精度评估
17
轨迹执行中的抖动抑制
低通滤波 · 陷波滤波器 · 加速度前馈
抖动滤波
18
轨迹执行中的时间优化
时间最优轨迹 · 速度与加速度极限 · 动态缩放
优化时间
19
轨迹校准（一）
基于激光跟踪仪的轨迹误差测量与补偿
激光跟踪
20
轨迹校准（二）
基于视觉的轨迹跟踪与在线修正
视觉在线
21
轨迹校准（三）
力控辅助轨迹校准 · 柔顺控制下的轨迹修正
力控柔顺
22
多轴同步校准
多机器人协同标定 · 基坐标系统一 · 同步误差补偿
多轴同步
23
温度对关节标定的影响
热膨胀模型 · 温度补偿策略 · 温控箱实验
温度补偿
24
负载变化对标定的影响
负载辨识 · 变负载补偿 · 自适应标定
负载自适应
25
标定软件工具链
数据采集模块 · 参数辨识库 · 可视化与报告生成
软件工具
26
标定流程标准化
标定步骤SOP · 标定记录表 · 标定周期与维护
流程SOP
27
工业机器人标定案例（六轴）
从零开始标定一台六轴机器人全流程
案例六轴
28
协作机器人标定案例
力矩传感器标定 · 拖动示教校准 · 安全功能验证
协作安全
29
移动机器人关节标定
轮式里程计标定 · 关节臂与底盘联合标定
移动里程计
30
课程总结与前沿展望
数字孪生标定 · 在线自标定 · AI辅助标定趋势
前沿AI