01
课程导论：为什么避障参数影响地图精度？
课程目标与学习路径，建立参数调优全局观
入门地图基础
02
核心概念：代价地图与膨胀层
Costmap、Inflation Layer、Obstacle Layer 深度解析
核心代价地图
03
传感器模型：激光雷达与深度相机
避障中的角色差异与关键参数对比
传感器参数差异
04
参数总览：move_base 架构
关键参数清单与全局/局部规划器概览
架构清单
05
代价地图配置：global vs local
异同分析与配置要点，避免常见错误
配置costmap
06
膨胀半径调优：inflation_radius
对路径平滑度与安全性的影响及调优策略
膨胀安全
07
代价缩放因子：cost_scaling_factor
数学意义与调优策略，掌握缩放精髓
数学缩放
08
障碍物层参数详解
observation_sources, obstacle_range, raytrace_range
障碍物传感器
09
传感器数据融合与优先级
多传感器输入时的参数优先级与冲突解决
融合优先级
10
地图更新频率：update & publish
update_frequency与publish_frequency的平衡艺术
频率实时性
11
静态地图层：static_map 配置
map_topic配置与常见问题排查
静态图map_topic
12
足迹模型：footprint 参数
对地图精度与避障行为的直接影响
足迹模型
13
机器人半径：三种半径关系
robot_radius, inscribed, circumscribed 详解
半径几何
14
规划器参数：Trajectory vs DWA
参数对比与场景选择策略
规划器DWA
15
最大速度与加速度影响
max_vel_x, acc_lim_x 对地图构建的影响
速度加速度
16
路径采样参数：sim_time 与粒度
sim_granularity 与路径评估方法
采样sim
17
目标容差调优：xy & yaw tolerance
xy_goal_tolerance与yaw_goal_tolerance实践
容差目标
18
恢复行为参数与地图一致性
recovery_behaviors 对地图一致性的影响
恢复行为
19
参数调试工具：dynamic_reconfigure
rqt_reconfigure 实战与动态调参技巧
调试工具
20
日志分析：通过 roslog 定位参数问题
系统日志分析与参数异常排查
日志roslog
21
仿真环境搭建：Gazebo 与 Stage
参数测试方法与仿真器选择
仿真Gazebo
22
真实机器人调试：从仿真到实车
参数迁移技巧与实车适配要点
实车迁移
23
地图精度评估指标
RMSE、ATE 与地图一致性评估方法
评估指标
24
参数扫描策略：网格搜索与贝叶斯优化
自动调参与优化方法实战
优化扫描
25
案例一：狭窄走廊场景调优
参数调优实战与避障策略
案例走廊
26
案例二：动态人群场景调优
动态障碍物环境下的参数调整
案例动态
27
案例三：长走廊退化场景调优
退化场景的鲁棒参数配置
案例退化
28
常见错误与避坑指南
参数冲突、传感器延迟、地图漂移解决方案
避坑错误
29
进阶话题：基于学习的参数自适应
参数自适应方法简介与前沿思路
进阶学习
30
课程总结：最佳实践与持续优化
参数调优框架与持续优化思路
总结实践