01
话题通信基础
ROS2话题通信原理 · 发布者与订阅者模型 · 话题与消息的关系
核心概念发布/订阅
02
自定义消息接口
创建.msg文件 · 编译消息接口 · 在Python中使用自定义消息
.msg接口定义
03
发布者节点实现
编写Python发布者节点 · 设置发布频率 · 发布消息数据
Publisher频率控制
04
订阅者节点实现
编写Python订阅者节点 · 回调函数机制 · 接收并处理消息
Subscriber回调
05
话题通信实战
实现一个简单的发布订阅系统 · 使用rqt_graph可视化节点关系
实战rqt_graph
06
地图数据基础
占用网格地图(OGM)原理 · 地图坐标系 · 地图分辨率
OGM坐标系
07
地图消息格式
nav_msgs/OccupancyGrid消息结构 · 地图元数据 · 地图数据数组
OccupancyGridnav_msgs
08
地图发布者
编写地图发布节点 · 从文件加载地图数据 · 发布地图话题
Map Publisher文件加载
09
地图订阅者
编写地图订阅节点 · 接收地图数据 · 解析地图信息
Map Subscriber解析
10
地图可视化
使用RViz2显示地图 · 配置地图显示参数 · 调整颜色映射
RViz2可视化
11
地图坐标变换
地图坐标系与机器人坐标系 · tf2坐标变换基础 · 发布地图到odom的变换
tf2坐标变换
12
地图更新机制
动态地图更新 · 局部地图与全局地图 · 地图合并策略
动态更新合并
13
话题通信QoS
QoS策略介绍 · 可靠性设置 · 历史记录深度 · QoS兼容性
QoS可靠性
14
话题通信过滤
消息过滤机制 · 时间戳过滤 · 条件过滤 · 使用message_filters
过滤message_filters
15
多话题同步
时间同步器(TimeSynchronizer) · 近似时间同步 · 精确时间同步
同步TimeSynchronizer
16
话题通信性能
话题通信延迟分析 · 带宽优化 · 数据压缩 · 零拷贝传输
性能零拷贝
17
地图数据压缩
地图数据压缩方法 · PNG/JPEG压缩 · 自定义压缩算法
压缩PNG
18
地图数据存储
地图保存为PGM/YAML文件 · 地图加载与解析 · 地图格式转换
PGMYAML
19
地图服务接口
使用服务(Service)请求地图 · 同步请求与异步请求 · 服务与话题对比
Service请求/响应
20
地图动作接口
使用动作(Action)获取地图 · 长时间任务处理 · 进度反馈
Action进度反馈
21
多地图管理
多地图切换 · 地图拼接 · 地图分层管理 · 地图缓存策略
多地图缓存
22
地图语义标注
语义地图概念 · 添加语义标签 · 语义信息传输
语义标注
23
地图数据安全
话题通信加密 · 地图数据校验 · 访问控制 · 安全最佳实践
安全加密
24
话题通信调试
使用ros2 topic命令行工具 · 话题回放(ros2 bag) · 话题监控
调试ros2 bag
25
地图数据调试
地图数据可视化调试 · 地图数据一致性检查 · 地图数据日志
调试一致性
26
分布式地图传输
多机器人地图共享 · 分布式话题通信 · DDS发现机制
分布式DDS
27
地图数据融合
多传感器地图融合 · 概率地图更新 · 贝叶斯更新方法
融合贝叶斯
28
地图数据可视化进阶
自定义地图显示插件 · 地图叠加显示 · 地图动画
可视化插件
29
话题通信与地图综合实战
构建完整地图传输系统 · 多节点协作 · 系统测试与优化
综合实战系统优化
30
课程总结与展望
话题通信与地图传输技术总结 · 未来发展趋势 · 进阶学习路径
总结进阶