01
建图异常概述
什么是建图异常、常见分类（漂移/重叠/空洞/锯齿）、排查思路总览
概念总览
02
ROS话题基础回顾
话题通信机制、常用建图话题(/scan /odom /tf /map)、频率与延迟
ROS核心
03
激光雷达话题排查
检查/scan频率、数据完整性、驱动问题(串口/IP/帧率)
激光驱动
04
里程计话题排查
/odom频率与协方差、跳变问题、轮式+IMU融合
里程计IMU
05
TF变换树排查
TF树可视化、缺失父坐标系/时间戳不同步/循环依赖、tf_echo
TF坐标
06
地图话题排查
/map发布频率、分辨率/尺寸、栅格占用概率更新机制
地图话题
07
SLAM算法参数调优
Gmapping参数(particles/updateInterval)、Cartographer(子图/回环)
调参SLAM
08
传感器标定异常
激光雷达与IMU外参、轮式里程计内参、标定对建图影响
标定外参
09
环境因素导致建图异常
动态障碍物、光照变化、长走廊/对称环境退化
环境退化
10
地图漂移问题排查
漂移现象、回环检测失效、IMU预积分辅助修正
漂移回环
11
地图重叠问题排查
多趟建图对齐、子图拼接错误、全局优化调整
重叠拼接
12
地图空洞问题排查
激光穿透玻璃/镜面、传感器盲区、更新策略调整
空洞盲区
13
地图锯齿问题排查
运动畸变、扫描匹配误差、栅格分辨率设置
锯齿分辨率
14
ROS Bag数据回放调试
录制bag、rosbag play控制速度、提取特定话题
Bag回放
15
可视化调试工具
RViz配置技巧、Marker辅助、PlotJuggler分析
可视化RViz
16
日志与错误信息分析
ROS日志级别、SLAM算法日志解读、常见错误码
日志错误
17
多传感器融合建图异常
激光+视觉、GPS+IMU+激光、时间戳对齐
融合多传感器
18
动态环境建图策略
动态物体滤除、概率更新、局部/全局地图切换
动态策略
19
大规模场景建图异常
内存溢出、图优化计算量、地图分块存储
大规模内存
20
回环检测失效排查
阈值设置、特征点匹配质量、几何验证失败
回环检测
21
图优化收敛异常
优化器参数、信息矩阵调整、边缘化策略
图优化收敛
22
坐标系定义混乱排查
ENU与NED转换、base_link/odom/map原点设置
坐标系混乱
23
时间戳同步异常
话题时间戳偏差、传感器时钟同步、message_filters
时间戳同步
24
CPU/GPU资源瓶颈
实时性要求、多线程优化、GPU加速选项
资源性能
25
建图质量评估方法
ATE、RPE、地图占用率一致性检查
评估指标
26
仿真环境建图调试
Gazebo仿真、模拟传感器噪声、仿真vs实车
仿真Gazebo
27
多机器人协同建图异常
地图融合冲突、通信延迟、全局一致性维护
多机协同
28
建图算法选型对比
Gmapping vs Cartographer vs Karto vs Hector
选型对比
29
建图异常排查Checklist
系统性排查清单、常见问题速查表、调试流程模板
清单速查
30
综合实战案例
异常现象→根因定位完整流程、调试报告撰写、经验总结
实战案例