01
SLAM概述
什么是SLAM · 应用领域 · 激光vs视觉 · 学习路径
入门概览
02
数学基础（一）
坐标系与变换 · 旋转矩阵 · 齐次坐标 · 四元数
矩阵坐标系
03
数学基础（二）
李群李代数 · SO(3)/SE(3) · 指数映射 · 扰动模型
李群优化
04
数学基础（三）
状态估计 · 高斯分布 · 卡尔曼滤波 · 非线性优化
概率滤波
05
传感器基础
激光雷达 · IMU · 相机模型 · 传感器同步
硬件标定
06
环境搭建
Ubuntu · ROS · C++/Python · Eigen/PCL
工具配置
07
ROS实战
节点与话题 · 服务 · Rviz · rosbag
ROS通信
08
点云处理基础
点云数据结构 · PCL · 体素滤波 · 可视化
PCL滤波
09
点云特征提取
法线估计 · PFH · FPFH · 配准初识
特征描述子
10
ICP配准算法
ICP原理 · 数学推导 · PCL实现 · 变种改进
配准迭代
11
NDT配准算法
NDT原理 · 与ICP对比 · PCL实现 · 精度评估
NDT概率
12
前端里程计（激光）
帧间匹配 · ICP/NDT里程计 · 漂移 · 代码实现
里程计前端
13
后端优化（图优化）
图优化基础 · 位姿图 · g2o · Ceres
图优化后端
14
回环检测
为什么需要回环 · 距离/Scan Context · 回环校正
回环识别
15
SLAM建图（一）
占据栅格地图 · 概率更新 · 栅格构建 · 代码实现
栅格建图
16
SLAM建图（二）
TSDF · ESDF · 地图存储与可视化
TSDFESDF
17
Cartographer入门
算法框架 · 安装配置 · 运行建图
Carto入门
18
Cartographer深入
自适应体素滤波 · Ceres扫描匹配 · 位姿图 · 回环
深入优化
19
LeGO-LOAM算法
原理 · 地面分离 · 特征提取 · 代码结构
LeGO轻量
20
LeGO-LOAM实战
运行建图 · 参数调优 · 保存与使用地图
实战调参
21
LIO-SAM算法
原理 · IMU预积分 · 因子图 · 对比LeGO
LIO因子图
22
LIO-SAM实战
运行建图 · 传感器配置 · 多场景测试
实战IMU
23
视觉SLAM基础
ORB特征 · 特征匹配 · 对极几何 · PnP
视觉特征
24
ORB-SLAM2入门
系统架构 · 安装运行 · 单目/双目/RGB-D
ORBSLAM
25
ORB-SLAM2深入
跟踪 · 局部建图 · 回环检测 · 地图复用
线程回环
26
VINS-Mono算法
原理 · 视觉-惯性初始化 · 紧耦合优化
VINS紧耦合
27
VINS-Mono实战
运行建图 · 标定调优 · 性能评估
实战标定
28
多传感器融合
激光-视觉融合 · 联合标定 · 时空同步
融合标定
29
SLAM评估
ATE/RPE · evo工具 · 建图质量评估
评估指标
30
项目实战与总结
搭建完整SLAM系统 · 常见问题 · 进阶方向
实战总结