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多相机联合标定在3D视觉中的应用

共计 30 章节

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多相机联合标定的定义 · 在3D视觉中的核心价值（如自动驾驶 · AR/VR

课程导论多相机联合标定的…

相机成像模型

针孔相机模型原理 · 内参矩阵（焦距 · 主点）

相机成像模型针孔相机模型原理

单相机标定基础

张正友标定法原理 · 棋盘格/圆点标定板设计 · 单应性矩阵求解

单相机标定基础张正友标定法原理

多相机系统概述

多相机系统的常见拓扑结构（立体对 · 环视 · 阵列）

多相机系统概述多相机系统的常见…

坐标系与变换基础

世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系

坐标系变换基础

多相机联合标定问题建模

多相机联合标定的数学目标函数 · 重投影误差最小化 · 全局优化与局部优化策略

多相机联合标定问…多相机联合标定的…

标定板设计与选择

棋盘格 · ChArUco板 · 圆点阵列

标定板设计选择

特征点检测与匹配

亚像素角点检测 · 边缘提取 · 多相机间同名点匹配策略（基于编码

特征点检测匹配

立体视觉标定（双目）

双目相机外参标定（本质矩阵 · 基础矩阵） · 极线几何

立体视觉标定双目

多相机全局标定（N≥3）

基于公共视场的全局标定 · 基于链式传递的标定 · 基于球面/圆柱投影的标定方法

多相机全局标定N≥3

手眼标定（Eye-in-Hand vs Eye-to-Hand）

机器人手眼标定的数学建模（AX=XB… · Tsai法与Park法求解

多相机与LiDAR联合标定

3D-2D投影约束 · 点云边缘与图像边缘对齐 · 互信息最大化方法

多相机与IMU联合标定

视觉-惯性紧耦合标定 · 预积分理论 · Kalibr工具原理

多相机与深度相机联合标定

RGB-D相机内参标定 · 深度图与彩色图对齐 · 多RGB-D系统全局标定

多相机深度相机联合标定

非线性优化在标定中的应用

Levenberg-Marquard… · Ceres Solver/g2o库的… · 鲁棒核函数（Huber

非线性优化标定

标定误差分析与评估

重投影误差分布分析 · 标定结果的不确定性估计 · 交叉验证与留一法评估

标定误差分析评估

开源标定工具详解（一）

OpenCV标定模块（calibra… · stereoCalibrate） · 参数配置与实战案例

开源标定工具详解OpenCV

开源标定工具详解（二）

Kalibr（多相机+IMU标定） · Basalt（视觉-惯性标定） · MRCalib（多相机标定）

开源标定工具详解Kalibr

开源标定工具详解（三）

COLMAP（SfM/MVS标定） · OpenMVG · Theia Vision Libra…

开源标定工具详解COLMAP

多相机标定中的鲁棒性提升

RANSAC在特征匹配中的应用 · 异常值剔除策略 · 遮挡与光照变化处理

多相机标定鲁棒性提升

大基线多相机标定

大基线系统的挑战（视差大 · 重叠区域小） · 基于结构光/激光辅助的标定方法

大基线多相机标定大基线系统的挑战

鱼眼/广角相机标定

鱼眼相机模型（Equidistant · Equisolid · Orthographic）

鱼眼广角相机标定

全景相机标定

多鱼眼相机拼接标定 · 球面全景模型 · 拼接缝优化与光度一致性标定

全景相机标定多鱼眼相机拼接标…

动态场景下的在线标定

基于SLAM的在线外参估计 · 自标定方法 · 视觉里程计辅助的实时标定

动态场景下的线标定

多相机标定在自动驾驶中的应用

环视系统标定 · 鸟瞰图（BEV）生成 · 多传感器融合标定流程

多相机标定自动驾驶

多相机标定在工业检测中的应用

高精度3D测量 · 多视角缺陷检测 · 机器人引导中的标定

多相机标定工业检测

多相机标定在AR/VR中的应用

头显设备多相机标定 · 空间定位与手势识别中的标定

AR/VR多相机标定

标定数据采集最佳实践

采集环境搭建 · 标定板运动轨迹规划 · 数据质量筛选

标定数据采集最佳…采集环境搭建

标定结果的可视化与验证

3D点云投影验证 · 极线校正可视化 · 误差热力图

标定结果的可视化验证

课程总结与前沿展望

当前技术瓶颈 · 基于深度学习的标定方法（如End-t… · 未来趋势（在线自标定

课程总结前沿展望