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HALCON手眼标定项目全流程：需求、采集、求解、验证与落地

共计 30 章节
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01
项目背景与需求分析
什么是手眼标定？为什么需要它？Eye…
项目背景需求分析
02
标定板选型与设计
棋盘格 · 圆点阵 · ChArUco板的选择标准与制作规范
标定板选型设计
03
相机成像模型
针孔模型 · 畸变模型（径向/切向） · 内参矩阵与外参矩阵
相机成像模型针孔模型
04
坐标系与变换基础
世界 · 相机 · 图像
坐标系变换基础
05
HALCON算子概览
标定相关算子家族（calibrate… · hand_eye_calibrati…
HALCON算子概览
06
相机内参标定（上）
采集标定板图像 · 提取角点 · calibrate_cameras算…
相机内参标定采集标定板图像
07
相机内参标定（下）
标定结果评估 · 重投影误差分析 · 常见问题排查
相机内参标定标定结果评估
08
手眼标定数学模型
AX=XB 问题推导 · Tsai法与Park法对比
手眼标定数学模型AX
09
Eye-in-Hand 标定流程
机器人移动 · 图像采集 · 数据关联
Eye-in-Hand标定流程
10
Eye-to-Hand 标定流程
固定相机 · 移动机器人 · 求解变换
Eye-to-Hand标定流程
11
HALCON手眼标定算子详解
hand_eye_calibrati…
HALCON手眼标定算子详解
12
机器人位姿表示
欧拉角 · 四元数 · 旋转矩阵在HALCON中的转换
机器人位姿表示欧拉角
13
数据采集实战
编写HALCON脚本控制机器人拍照与…
数据采集实战HALCON
14
标定数据预处理
异常值剔除 · 数据对齐 · 格式转换
标定数据预处理异常值剔除
15
求解标定结果
运行hand_eye_calibra… · 解读输出矩阵
求解标定结果hand
16
标定结果验证方法
重投影验证 · 抓取测试 · 精度量化
标定结果验证方法重投影验证
17
误差来源分析
机器人精度 · 相机分辨率 · 标定板平面度
误差来源分析机器人精度
18
标定精度提升技巧
多姿态采集策略 · 数据量优化 · 滤波方法
标定精度提升技巧多姿态采集策略
19
HALCON与机器人通信
TCP/IP · Modbus · ROS接口集成
HALCON机器人通信
20
标定结果在视觉引导中的应用
2D抓取 · 3D定位 · 装配引导
标定结果视觉引导
21
多相机手眼标定
多目系统标定策略与数据融合
多相机手眼标定多目系统标定策略
22
移动机器人手眼标定
AGV/AMR上的相机标定特殊考虑
移动机器人手眼标…AGV/AMR
23
标定软件工具开发
基于HALCON的标定工具UI设计思…
标定软件工具开发HALCON
24
标定流程自动化
一键标定脚本设计与异常处理
标定流程自动化一键标定脚本设计
25
标定数据管理
标定结果存储 · 版本控制 · 现场恢复
标定数据管理标定结果存储
26
现场标定案例1
3C电子装配线手眼标定实战
现场标定案例13C电子装配线手…
27
现场标定案例2
汽车零部件抓取系统标定与调试
现场标定案例2汽车零部件抓取系…
28
标定维护与复标
何时需要重新标定？快速复标流程
标定维护复标
29
HALCON与其他库对比
OpenCV手眼标定 · Matlab标定工具箱优劣
HALCON其他库对比
30
项目总结与最佳实践
全流程Checklist · 常见坑点 · 交付文档模板
项目总结最佳实践