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PX4测绘模式二次开发实战

共计 30 章节
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01
PX4测绘模式概述
测绘无人机市场现状 · PX4在测绘领域的优势 · 课程目标与前置知识
PX4测绘模式概述
02
PX4源码编译环境搭建
Ubuntu系统配置 · PX4 Firmware源码下载 · 交叉编译工具链安装
PX4源码编译环境搭建
03
PX4整体架构解析
uORB消息机制 · 模块与任务调度 · 参数系统
PX4整体架构解析
04
QGC地面站二次开发环境
QGC源码下载 · Qt环境配置 · QGC插件机制
QGC地面站二次开发环…
05
MAVLink协议深度解析
MAVLink2.0消息结构 · 自定义消息定义 · mavgen代码生成
MAVLink协议深度解析
06
测绘模式需求分析
航点规划逻辑 · 相机触发时序 · 地理标签生成
测绘模式需求分析航点规划逻辑
07
自定义uORB消息
定义测绘任务消息(msg) · 定义相机触发消息 · 定义地理标签消息
uORB自定义
08
编写测绘模式模块(上)
模块入口与启动脚本 · 参数注册与初始化 · 任务队列管理
编写测绘模式模块模块入口
09
编写测绘模式模块(中)
航点生成算法实现 · 直线与多边形路径规划 · 转弯半径与重叠率计算
编写测绘模式模块航点生成算法实现
10
编写测绘模式模块(下)
相机触发逻辑实现 · 基于距离与时间的触发模式 · 快门延迟补偿
编写测绘模式模块相机触发逻辑实现
11
地理标签生成与存储
GPS与IMU数据融合 · EXIF信息写入 · GPX文件生成
地理标签生成存储
12
任务状态机设计
状态定义(IDLE/ARM/TAKE… · 状态转换条件 · 超时与异常处理
任务状态机设计IDLE/ARM/TAK…
13
自定义MAVLink消息
定义测绘状态消息 · 定义航点上传消息 · 定义相机控制消息
MAVLink自定义
14
QGC自定义测绘面板
QML界面设计 · 测绘参数设置控件 · 实时状态显示
QGC自定义测绘面板
15
QGC航点上传与下载
MAVLink协议交互 · 航点队列同步 · 断点续传机制
QGC航点上传
16
模拟测试环境搭建
Gazebo无人机模型配置 · 自定义测绘世界 · SITL仿真启动
模拟测试环境搭建Gazebo
17
硬件在环测试(HITL)
Pixhawk飞控连接 · RTK-GPS模拟 · 真实相机触发测试
HITL硬件
18
测绘精度优化
RTK定位融合 · IMU预积分 · 相机曝光延迟标定
测绘精度优化RTK
19
多架次测绘任务管理
任务分割算法 · 电池电量预估 · 自动返航与续飞
多架次测绘任务管…任务分割算法
20
实时图传与测绘联动
RTSP视频流接入 · 视频帧地理标记 · 实时正射影像拼接原理
实时图传测绘联动
21
测绘数据后处理接口
POS数据导出 · 与Pix4Dmapper对接 · 与DJI Terra对接
测绘数据后处理接…POS
22
安全机制开发
电子围栏 · 低电量保护 · 信号丢失行为
安全机制开发电子围栏
23
日志系统与故障排查
ulog文件解析 · 关键事件记录 · 回放分析工具
日志系统故障排查
24
性能优化与内存管理
任务优先级调整 · 内存池设计 · DMA传输优化
性能优化内存管理
25
多旋翼与垂直起降固定翼适配
不同机型参数调优 · 混合模式切换 · 前向速度控制
多旋翼垂直起降固定翼适…
26
RTK基站与网络通信
NTRIP协议集成 · 基站坐标下发 · 差分数据链路
RTK基站
27
相机参数标定与集成
相机内参外参标定 · 触发信号电平匹配 · 多相机同步
相机参数标定集成
28
合规性与适航标准
空域申请流程 · 电子围栏法规 · 数据隐私保护
合规性适航标准
29
实战项目
农业植保测绘：需求分析 · 航线规划 · 多光谱相机触发
实战项目农业植保测绘
30
实战项目
工程勘测测绘：地形跟随算法 · 激光雷达集成 · 点云数据生成
实战项目工程勘测测绘