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本课程属于：061-无人机PX4 AI与MAVLink飞控联动 嵌入式边缘AI与TinyML · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
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1. PX4无人机AI入门：边缘识别、MAVLink和飞控联动

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 适用人群 · 课程整体框架与学习路径
课程导入学习目标
02
无人机与PX4基础
多旋翼无人机组成 · PX4飞控架构 · 主要模块与工作原理
PX4无人机
03
开发环境搭建
安装PX4固件 · QGroundControl地面站 · 模拟器（Gazebo/ jMAVSi…
开发环境搭建PX4
04
MAVLink协议入门
MAVLink消息格式 · 常用消息（HEARTBEAT · ATTITUDE
MAVLink协议入门
05
MAVLink通信机制
串口 · UDP · TCP连接方式
MAVLink通信机制
06
机载电脑与飞控连接
树莓派/英伟达Jetson等机载电脑…
机载电脑飞控连接
07
MAVSDK与pymavlink
使用MAVSDK或pymavlink… · 命令发送与数据订阅
MAVSDKpymavlink
08
边缘计算与AI基础
边缘计算概念 · 边缘AI芯片（Jetson · RK3588等）选型与性能对比
AI边缘计算
09
图像采集与处理
使用摄像头（USB/CSI）采集图像 · OpenCV基础操作（缩放 · 格式转换
图像采集处理
10
目标检测模型选择
YOLOv5/YOLOv8 · SSD · MobileNet等轻量级模型对比与…
目标检测模型选择YOLOv5/YOLOv…
11
模型部署与推理
使用TensorRT · ONNX Runtime或OpenV…
模型部署推理
12
边缘识别实战
训练一个简单的目标检测模型（如识别行… · 并部署到机载电脑
边缘识别实战训练一个简单的目…
13
识别结果处理
将检测框坐标 · 类别 · 置信度转换为结构化数据（JSON/自…
识别结果处理将检测框坐标
14
飞控联动原理
如何将识别结果转化为飞控指令（如悬停 · 跟踪 · 避障）的流程与安全机制
飞控联动原理如何将识别结果转…
15
MAVLink自定义消息
使用MAVLink的通用消息（如VI…
MAVLink自定义消息
16
PX4外部控制模式
理解OFFBOARD模式 · 通过MAVLink发送期望位置/速度…
PX4外部控制模式
17
位置与姿态控制
将目标像素坐标转换为机体坐标系下的偏… · 并生成控制指令
位置姿态控制
18
目标跟踪实战
实现一个简单的目标跟踪任务（如跟随移… · 包括PID控制与调参
目标跟踪实战实现一个简单的目…
19
避障与路径规划
基于边缘识别结果实现简单避障逻辑（如…
避障路径规划
20
数据记录与回放
使用ULog记录飞行数据 · 结合MAVLink日志分析AI与飞控…
数据记录回放
21
仿真测试
在Gazebo中搭建带摄像头的无人机… · 进行AI+飞控联动的仿真验证
仿真测试Gazebo
22
实机部署流程
从仿真到实机的迁移步骤 · 包括硬件检查 · 安全测试
实机部署流程从仿真到实机的迁…
23
常见问题与调试
通信延迟 · 丢包 · 图像处理性能瓶颈
常见问题调试
24
性能优化
模型量化 · 剪枝 · 多线程处理
性能优化模型量化
25
安全与合规
无人机飞行安全规范 · AI失效时的应急处理 · 手动接管机制
安全合规
26
案例解析
基于PX4+Jetson+YOLO的… · 巡检）完整流程拆解
案例解析PX4+Jetson+Y…
27
进阶扩展
多传感器融合（激光雷达 · 深度相机）与AI结合 · 实现更复杂任务
进阶扩展多传感器融合
28
综合实战项目
设计并实现一个“AI识别+自主跟随”… · 从需求到测试
综合实战项目AI
29
课程总结
核心知识点回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐与后续进阶方向
课程总结核心知识点回顾
30
结业考核
完成一个综合任务（如识别特定目标并执… · 提交报告与演示
结业考核完成一个综合任务