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19. PX4无人机完整实战：视觉模型、MAVLink、Offboard和飞控联调

共计 30 章节
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01
课程导论
PX4无人机视觉与Offboard控… · 学习目标 · 课程结构
课程导论PX4
02
PX4飞控基础
PX4架构 · 主要模块 · uORB通信机制
PX4飞控基础
03
无人机仿真环境搭建
Gazebo · PX4 SITL · MAVSDK与ROS2环境配置
无人机仿真环境搭…Gazebo
04
MAVLink协议详解
消息格式 · 常见消息（HEARTBEAT · ATTITUDE
MAVLink协议详解
05
Offboard模式原理
PX4 Offboard控制模式 · 飞行模式切换 · 安全机制与解锁流程
Offboard模式原理
06
MAVSDK-Python入门
安装配置 · 连接无人机 · 读取状态
MAVSDK-Pytho…安装配置
07
MAVLink自定义消息与扩展
自定义消息定义 · 生成代码 · 在PX4与地面端之间传输
MAVLink自定义消息
08
视觉模型基础
目标检测与分割模型（YOLO · DeepLab） · 模型推理框架（ONNX
视觉模型基础YOLO
09
视觉模型部署
将训练好的模型部署到机载电脑（Jet… · 使用摄像头实时推理
视觉模型部署Jet
10
视觉与飞控数据融合
将视觉检测结果（目标位置 · 类别）转换为MAVLink消息或uO…
视觉飞控数据融合
11
Offboard控制基础
位置控制 · 速度控制 · 姿态控制指令格式与参数设置
Offboard控制基础
12
视觉引导的Offboard飞行
基于视觉目标位置生成位置设定点 · 实现跟踪或悬停
Offboard视觉引导的
13
PX4外部控制接口
使用MAVLink的SET_POSI…
PX4外部控制接口
14
ROS2与PX4集成
使用px4_ros_com · offboard_control示例 · 实现ROS2节点与飞控通信
ROS2PX4
15
视觉模型与ROS2集成
将视觉推理节点与Offboard控制…
ROS2视觉模型
16
实战案例
视觉目标跟踪——使用YOLO检测目标…
实战案例YOLO
17
实战案例
视觉降落——识别降落标记并控制无人机…
实战案例视觉降落
18
实战案例
避障飞行——使用深度估计或激光雷达数… · 结合Offboard实现避障
实战案例避障飞行
19
飞控参数调优
PID参数 · 姿态/位置控制参数调整 · 提升飞行稳定性
飞控参数调优PID
20
安全与故障处理
Offboard超时 · 信号丢失 · 紧急降落
安全故障处理
21
日志分析与调试
使用ULog · Flight Review分析飞行数… · 定位问题
日志分析调试
22
硬件在环仿真（HIL）
连接真实飞控与仿真环境 · 验证视觉与Offboard代码
HIL硬件
23
实机联调流程
从仿真到实机的迁移步骤 · 安全检查 · 试飞注意事项
实机联调流程从仿真到实机的迁…
24
常见问题与解决方案
通信延迟 · 控制震荡 · 视觉误检
常见问题解决方案
25
性能优化
降低视觉推理延迟 · 优化MAVLink通信频率 · 提高控制响应
性能优化降低视觉推理延迟
26
多机协同与编队
基于Offboard的多无人机视觉协…
多机协同编队
27
高级视觉应用
语义分割 · 实例分割在无人机导航中的应用
高级视觉应用语义分割
28
综合项目设计
设计一个完整的视觉引导自主飞行任务（… · 投放）
综合项目设计设计一个完整的视…
29
课程总结与拓展
知识体系回顾 · PX4生态资源 · 后续学习路径
课程总结拓展
30
结课考核与实战演练
综合任务要求 · 评分标准 · 项目答辩与反馈
结课考核实战演练