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6. 无人机避障感知：超声波、ToF、视觉和本地决策融合

共计 30 章节
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01
课程导入
无人机避障感知的重要性 · 课程目标 · 学习路径与整体框架
课程导入无人机避障感知的…
02
避障感知基础
无人机避障的基本原理 · 常见传感器类型与性能对比
避障感知基础无人机避障的基本…
03
超声波传感器原理
超声波测距原理 · 波束特性 · 典型型号与选型要点
超声波传感器原理超声波测距原理
04
超声波避障实战
超声波传感器在无人机上的安装 · 数据读取 · 距离计算与简单避障逻辑
超声波避障实战超声波传感器
05
ToF传感器原理
飞行时间法原理 · ToF传感器类型（单点 · 线阵
ToF传感器原理
06
ToF避障实战
ToF传感器数据解析 · 多方向测距 · 与超声波融合的互补性分析
ToF避障实战
07
视觉感知基础
单目 · 双目 · RGB-D相机原理
视觉感知基础单目
08
视觉避障算法
边缘检测 · 光流法 · 深度估计
视觉避障算法边缘检测
09
视觉避障实战
基于OpenCV的障碍物检测与距离估… · 视觉避障的局限性
视觉避障实战OpenCV
10
传感器数据融合概念
多传感器融合的意义 · 常见融合架构（集中式 · 分布式
传感器数据融合概…多传感器融合的意…
11
数据融合方法
加权平均 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波
数据融合方法加权平均
12
本地决策融合
规则决策 · 模糊逻辑 · 状态机
本地决策融合规则决策
13
超声波与ToF融合
测距传感器融合策略 · 互补滤波 · 异常值剔除与置信度评估
ToF超声波
14
视觉与测距融合
视觉提供语义信息 · 测距提供精确距离 · 融合实现稳健避障
视觉测距融合
15
避障决策流程
感知-处理-决策-执行全流程 · 实时性要求与系统延迟分析
避障决策流程感知
16
避障路径规划基础
局部路径规划（人工势场法 · 动态窗口法）与避障决策的衔接
避障路径规划基础局部路径规划
17
避障控制执行
避障指令如何转换为电机/舵机控制 · 速度与方向调整策略
避障控制执行避障指令如何转换…
18
实战项目一
基于超声波和ToF的室内无人机避障系…
实战项目一ToF
19
实战项目二
基于视觉的无人机避障（使用单目或双目…
实战项目二基于视觉的无人机…
20
实战项目三
多传感器融合避障系统（超声波+ToF…
实战项目三ToF
21
传感器标定与校准
超声波 · ToF · 相机的标定方法
传感器标定校准
22
环境适应性
光照变化 · 天气 · 表面材质对传感器的影响及应对策略
环境适应性光照变化
23
常见问题与调试
传感器数据抖动 · 误检 · 漏检
常见问题调试
24
性能评估与测试
避障成功率 · 响应时间 · 误报率
性能评估测试
25
安全与冗余设计
传感器故障检测 · 冗余备份 · 失效保护机制
安全冗余设计
26
嵌入式实现
在STM32 · 树莓派 · Jetson等平台上的资源优化与实时…
嵌入式实现STM32
27
案例解析
大疆 · Parrot等无人机避障方案拆解与启…
案例解析大疆
28
前沿趋势
事件相机 · 毫米波雷达 · 深度学习端到端避障等新技术
前沿趋势事件相机
29
综合实战
设计一个面向特定场景（如室内巡检 · 室外跟随）的完整避障系统
综合实战设计一个面向特定…
30
课程总结与进阶
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源与后续进阶方向
课程总结进阶