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STM32电机控制PID参数整定与调试项目实战

共计 30 章节

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PID控制基础

PID控制原理 · 比例(P)作用 · 积分(I)作用

PID控制基础

STM32定时器与PWM输出

高级定时器配置 · PWM模式设置 · 占空比调节

编码器接口与速度测量

正交编码器原理 · STM32编码器模式配置 · 速度计算与滤波

编码器接口速度测量

电流采样与ADC配置

电流检测电阻 · 运放电路 · STM32 ADC多通道采样

ADC电流采样

FOC控制基础

Clark变换 · Park变换 · SVPWM原理

FOC控制基础

速度环PID设计

速度环模型 · PI控制器离散化 · 积分限幅与抗饱和

位置环PID设计

位置环与速度环级联 · 前馈控制 · 轨迹规划

PID参数整定方法

Ziegler-Nichols法 · 临界比例度法 · 衰减曲线法

PID参数整定方法

手动整定实战

P参数整定 · I参数整定 · D参数整定

手动整定实战P参数整定

自动整定算法

继电反馈法 · 基于阶跃响应的参数辨识 · 自适应PID

自动整定算法继电反馈法

串级PID控制

内环外环设计 · 带宽分配 · 串级与单级对比

PID控制器的离散化

前向欧拉法 · 后向欧拉法 · 双线性变换法

PID控制器的离散化

积分饱和与抗饱和策略

积分饱和现象 · 条件积分法 · 积分分离法

积分饱抗饱

微分先行与不完全微分

微分先行结构 · 一阶低通滤波器 · 不完全微分PID

微分先行不完全微分

前馈补偿与扰动抑制

前馈控制原理 · 扰动观测器 · 模型补偿

前馈补偿扰动抑制

非线性PID与自适应PID

变增益PID · 模糊PID · 神经网络PID

电机参数辨识

电阻测量 · 电感测量 · 反电动势常数测量

电机参数辨识电阻测量

Simulink仿真与建模

电机模型搭建 · PID控制器仿真 · 参数扫描

上位机调试工具开发

串口通信协议 · 波形显示 · 参数在线调整

上位机调试工具开…串口通信协议

实时调试技巧

逻辑分析仪使用 · 示波器测量 · 变量监控

实时调试技巧逻辑分析仪使用

常见问题与故障排查

电机啸叫 · 震荡 · 响应慢

常见问题故障排查

性能指标与评估

上升时间 · 超调量 · 稳态误差

性能指标评估

多电机同步控制

主从同步 · 交叉耦合 · 虚拟主轴

多电机同步控制主从同步

无传感器控制基础

反电动势观测器 · 滑模观测器 · 磁链观测器

无传感器控制基础反电动势观测器

弱磁控制与高速运行

弱磁原理 · 电流分配 · 电压限制

弱磁控制高速运行

电机控制中的滤波技术

低通滤波 · 陷波滤波 · 卡尔曼滤波

电机控制滤波技术

实时操作系统在电机控制中的应用

FreeRTOS任务划分 · 中断管理 · 优先级设置

实时操作系统电机控制

安全保护与故障处理

过流保护 · 过压保护 · 温度保护

安全保护故障处理

直流有刷电机PID调速系统：硬件设计 · 软件架构 · 参数整定

项目实战PID

永磁同步电机FOC控制系统 · 参数整定 · 性能优化

项目实战FOC