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STM32电机控制FOC算法移植与调试实战

共计 30 章节

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什么是FOC · FOC的应用领域 · FOC与方波控制的区别

永磁同步电机(PMSM)结构 · 旋转磁场原理 · 反电动势与转矩产生

电机基础PMSM

三相坐标系到两相静止坐标系 · Clark变换公式推导 · 代码实现与验证

两相静止坐标系到两相旋转坐标系 · Park变换公式推导 · 代码实现与验证

逆Park变换与逆Clark变换

从旋转坐标系回到三相坐标系 · SVPWM输入信号生成 · 代码实现

空间矢量调制原理 · 扇区判断 · 作用时间计算

SVPWM代码实现

扇区判断代码 · 时间计算代码 · PWM占空比更新

SVPWM代码实现

单电阻采样 · 双电阻采样 · 三电阻采样

电流采样单电阻采样

电流采样调理电路

运放选型 · 偏置电路设计 · 滤波电路设计

电流采样调理电路运放选型

ADC配置与触发

STM32 ADC多通道配置 · 注入组与规则组 · PWM触发同步

电流环PI控制器

PI控制原理 · 抗积分饱和 · PI参数整定方法

速度环PI控制器

速度环与电流环级联 · 速度滤波 · 速度环PI参数整定

位置环PI控制器

位置环与速度环级联 · 位置检测方式 · 位置环PI参数整定

霍尔传感器原理 · 霍尔角度估算 · 霍尔校正

角度获取霍尔传感器原理

编码器原理 · 增量式编码器 · 绝对式编码器

角度获取编码器原理

无传感器观测器概述 · 滑模观测器(SMO)原理 · 反电动势观测

角度获取无传感器观测器概…

开环强拖启动 · I-F启动 · 高频注入启动

启动策略开环强拖启动

弱磁原理 · 电压极限圆与电流极限圆 · 弱磁控制策略

弱磁控制弱磁原理

最大转矩电流比原理 · MTPA公式推导 · 查表法MTPA

电流环调试实战

电流环带宽测试 · PI参数手动整定 · 示波器波形分析

电流环调试实战电流环带宽测试

速度环调试实战

速度环带宽测试 · 速度滤波参数调整 · 加减速性能优化

速度环调试实战速度环带宽测试

位置环调试实战

位置跟随精度测试 · 位置环响应调试 · 静态误差消除

位置环调试实战位置跟随精度测试

FOC工程框架搭建

STM32CubeMX配置 · 工程目录结构 · 任务调度设计

FOC工程框架搭建

FOC核心代码移植

开源FOC库介绍 · SimpleFOC移植 · MotorControl SDK移植

FOC核心代码移植

上位机调试工具

串口通信协议设计 · 波形显示工具 · 参数在线调整

上位机调试工具串口通信协议设计

保护功能设计

过流保护 · 过压保护 · 欠压保护

保护功能设计过流保护

开关频率选择 · 死区补偿 · 电流谐波抑制

效率优化开关频率选择

多电机同步控制

主从同步原理 · CAN通信同步 · 脉冲同步

多电机同步控制主从同步原理

FOC在BLDC上的应用

BLDC与PMSM差异 · 梯形波反电动势处理 · BLDC FOC调试要点

综合实战项目

两轮平衡车FOC驱动 · 机械臂关节FOC驱动 · 电动工具FOC驱动

综合实战项目FOC